1.carsim运行配置
①为选择车辆模型运行的平台；
② NIRT 平台（transfer to NI-RT target）；
③是选择车辆模型的配置文件（包含NI 实时机连接配置及车辆输入输出接口配置）
2.配置文件设置
- 选择模型传输方式“FTP”；
- 设置 NI 实时系统 IP 地址，你可以通过以下方式查看 NI 实时系统 IP 地址：
打开 NI Max；
点击远程系统；
选择当前 NI 实时系统并查看 IP - 设置上位机 IP 地址；
- 设置车辆仿真动画刷新频率；
- 设置 Veristand 工程文件地址；
- 设置车辆模型仿真运行步长；
- 设置车辆模型输入输出接口。
车辆模型输入接口配置界面如图所示。
注：图中①为可用变量，②为当前选择变量。
3.车辆输入输出接口配置：
输入变量：
Import channel:
IMP_MODE_TRANS: 动力传动系统，变速器控制器模式
IMP_RESETX:
IMP_RESETY:
IMP_RESETZ:
IMP_RESETYAW:
IMP_RESETPOS:
IMP_PCON_BK: 制动总泵压力
IMP_STEER_SW: 方向盘角度
IMP_THROTTLE_ENGINE: 开环节气门控制
IMP_MUX_L1: 左1轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUX_L2: 左2轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUX_R1: 右1轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUX_R1: 右2轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUY_L1: 左1轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_MUY_L2: 左2轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_MUY_R1: 右1轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_MUY_R1: 右2轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_ZGND_L1: 左1轮胎CTC处在地面的Z坐标
IMP_ZGND_L2: 左2轮胎CTC处在地面的Z坐标
IMP_ZGND_R1: 右1轮胎CTC处在地面的Z坐标
IMP_ZGND_R2: 右2轮胎CTC处在地面的Z坐标
输出变量：
Export chennel:
VxNf_SM: X轴速度矢量，km/h
VyNf_SM: Y轴速度矢量，km/h
Roll: 侧倾角，deg
Pitch: 俯仰角度，deg
Vz: 垂直速度，km/h
Xo: 全局X坐标，m
Yo: 全局Y坐标，m
Zo: 全局Z坐标，m
Yaw: 偏航角，deg
4.初始配置
1 设置运行时间；
2 设置模型初始化类型；
3 设置车辆初始位置。
