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一、 节点

1. 节点初始化

• API名称：ros::init()
  ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。
• API常用形式：
  ros::init()函数最常见的使用方式为

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

第一个参数：终端输入参数的个数，例如输入"rosrun ** ** 100 200"，则argc为3.
第二个参数：以数组的形式保存终端输入的命令，例如输入"rosrun ** ** 100 200"，则argv[0]为当前所执行的文件，argv[0]为100，argv[1]为200。
第三个参数：节点发布时的名字
第四个参数：原则上不能重复启动相同的节点，但如果必须就加上第四个参数，从此参数，这样在创建ROS节点时，会在用户自定义的节点名称后缀随机数，从而避免重名问题；如果不是必须则不用写