1. 功能说明

      本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘悬崖巡检的功能。在小型双轮差速底盘上安装一个检测装置，它可以由1个 近红外传感器 和1个 灰度传感器 组成。近红外传感器可以识别桌面，灰度传感器可以识别“悬崖”，让机器人沿着“悬崖”巡逻，既不远离，也不掉下去。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	近红外传感器
	灰度传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接：

      ① 近红外传感器连接在Bigfish扩展板的A0端口；灰度传感器连接在Bigfish扩展板的A4端口。

      ② 2个直流电机分别连在Bigfish扩展板的9，10接口和5，6接口。

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个小型双轮差速底盘悬崖巡检的参考例程（Cliff_avoidance_robot.ino）：

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  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2023-07-19 https://www.robotway.com/
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实验需求:
实现悬崖巡检机器人
实现思路：
程序的整体思路为：用近红外来检测停放小车的桌面，用灰度来检测悬崖。
当近红外持续触发时，说明小车在桌面，小车保持前进，如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，
小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。如果近红外没有触发，说明小车也检测到了悬崖。否则，小车前进。
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实验接线:
近红外传感器接到A0（即14引脚）；
灰度传感器接到A4（即18引脚）；
直流电机1接5,6引脚；
直流电机2接9,10引脚；
******************************************************************/

int _ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 0 ;
int _ABVAR_2_Grayscale_sensor = 0 ;
boolean __ardublockDigitalRead(int pinNumber)
{
  pinMode(pinNumber, INPUT);
  return digitalRead(pinNumber);
}



void forward();
void back();
void Cliff();
void left();

void setup()
{
  pinMode( 10, OUTPUT);
  pinMode( 6, OUTPUT);
  pinMode( 5, OUTPUT);
  pinMode( 9, OUTPUT);
  _ABVAR_1_Near_infrared_sensor = 14 ;

  _ABVAR_2_Grayscale_sensor = 18 ;

}

void loop()
{
  if (__ardublockDigitalRead(_ABVAR_1_Near_infrared_sensor))
  {
    Cliff();   //如果近红外没有触发，说明小车检测到了悬崖。
  }
  if (!( __ardublockDigitalRead(_ABVAR_2_Grayscale_sensor) ))
  {
    Cliff();   //如果灰度传感器触发，说明小车遇到悬崖，小车先后退350毫秒，在左转350毫秒远离悬崖。
  }
  else
  {
    forward();
  }
}

void back()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 100);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

void forward()
{
  analogWrite(5 , 100);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 80);
  analogWrite(10 , 0);
}

void Cliff()
{
  back();
  delay( 350 );
  left();
  delay( 350 );
}

void left()
{
  analogWrite(5 , 100);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

 悬崖巡检-程序源代码详见 小型双轮差速底盘-悬崖巡检