STM32 CubeMX Freertos

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前言

学习使用Freertos第一步
FreeRTOS 任务管理，您需要掌握以下几个关键函数：

1. xTaskCreate()：用于创建一个任务，需要指定任务函数、任务名称、任务栈大小和优先级等参数。
2. vTaskDelete()：用于删除一个任务，可以由任务自身或其他任务调用。
3. vTaskDelay()：用于使当前任务进入阻塞状态，延迟一段时间后再继续执行。
4. vTaskDelayUntil()：类似于vTaskDelay()，但是可以实现周期性的延迟，使任务按照指定的时间间隔执行。
5. vTaskSuspend()和vTaskResume()：用于暂停和恢复一个任务的执行，暂停后的任务将不会被调度执行。
6. xTaskResumeFromISR()：在中断服务程序中恢复一个被挂起（暂停）的任务。
7. uxTaskPriorityGet()和vTaskPrioritySet()：用于获取和设置任务的优先级。
8. uxTaskGetStackHighWaterMark()：用于获取任务栈的剩余可用空间大小，可以用来检查任务是否使用了过多的栈空间。

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一、STM32 CubeMX 配置

时钟树配置

HAL时基选择TIM1（不要选择滴答定时器；滴答定时器留给OS系统做时基）

使能串口，用于用于检查实验现象

使用STM32 CubeMX 库，配置Freertos

选择CMISS_V1接口就可以满足Freertos接口；且代码量比CMISS_V2小（CMISS_V2支持更多的RTOS接口，所以代码量比CMISS_V1多）

创建任务

二、实验一：创建两个任务，LED闪烁

代码如下（示例）：

void LED1Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED1Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,1);
     printf("LED灭\r\n");		// printf输出字符串
     osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END LED1Task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_LED2Task */
/**
* @brief Function implementing the LED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_LED2Task */
void LED2Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED2Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,0);
		 printf("LED亮\r\n");		// printf输出字符串
     osDelay(2000);
  }
  /* USER CODE END LED2Task */
}

实验现象

使用 vTaskDelayUntil（）绝对延时

使能 vTaskDelayUntil函数

void LED1Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED1Task */
 TickType_t xlaswketime;
	xlaswketime = xTaskGetTickCount();//获取进入的时间
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,1);
     printf("LED灭\r\n");		// printf输出字符串
     vTaskDelayUntil(&xlaswketime,1000);
  }
  /* USER CODE END LED1Task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_LED2Task */
/**
* @brief Function implementing the LED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_LED2Task */
void LED2Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED2Task */
	TickType_t xlaswketime;
	xlaswketime = xTaskGetTickCount();//获取进入的时间
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,0);
		 printf("LED亮\r\n");		// printf输出字符串
     vTaskDelayUntil(&xlaswketime,2000);
  }
  /* USER CODE END LED2Task */
}

＃

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三，实验二：删除LED1任务和自身任务

/* USER CODE END Header_LED1Task */
void LED1Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED1Task */
 TickType_t xlaswketime;
	xlaswketime = xTaskGetTickCount();//获取进入的时间
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,1);
     vTaskDelayUntil(&xlaswketime,500);
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,0);
		 vTaskDelayUntil(&xlaswketime,500);
  }
  /* USER CODE END LED1Task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_LED2Task */
/**
* @brief Function implementing the LED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_LED2Task */
void LED2Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED2Task */
	TickType_t xlaswketime;
	xlaswketime = xTaskGetTickCount();//获取进入的时间
	printf("5s后删除LED1任务，再5S删除自身任务\r\n");		// printf输出字符串
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		
     vTaskDelayUntil(&xlaswketime,5000);//5秒
		 vTaskDelete(LED1Handle);
		 printf("删除LED闪烁任务\r\n");		// printf输出字符串
		 vTaskDelayUntil(&xlaswketime,5000);//5秒
		 printf("删除自身任务\r\n");		// printf输出字符串
	   vTaskDelete(NULL);
		 printf("正常情况不会打印这段话\r\n");		// printf输出字符串

  }
  /* USER CODE END LED2Task */
}

实验现象

四，实验三：任务的挂起和恢复

void LED1Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED1Task */
 TickType_t xlaswketime;
	xlaswketime = xTaskGetTickCount();//获取进入的时间
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,1);
     vTaskDelayUntil(&xlaswketime,500);
		 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13,0);
		 vTaskDelayUntil(&xlaswketime,500);
  }
  /* USER CODE END LED1Task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_LED2Task */
/**
* @brief Function implementing the LED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_LED2Task */
void LED2Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED2Task */
	TickType_t xlaswketime;
	xlaswketime = xTaskGetTickCount();//获取进入的时间
	printf("5s后暂停，再5S恢复\r\n");		// printf输出字符串
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {

     vTaskDelayUntil(&xlaswketime,5000);//5秒
	   vTaskSuspend(LED1Handle);
		 printf("暂停LED闪烁任务\r\n");		// printf输出字符串
		 vTaskDelayUntil(&xlaswketime,5000);//5秒
		 vTaskResume(LED1Handle);
		 printf("恢复LED闪烁任务\r\n");		// printf输出字符串
	
   
  }
  /* USER CODE END LED2Task */
}

实验现象

总结

学会 任务管理： 需要掌握并熟练任务的创建、删除、挂起、恢复和切换等操作，以及任务的优先级和调度机制。