计算机底层存储数据时，存储的是数据对应的二进制数字。对于整型数据，其二进制表示形式有三种，分别是：原码、反码、补码，而实际存储的是整型数据的补码。

原码、反码以及补码都是有符号的，其中最高位存放符号位，0 表示正数，1 则表示负数。

1. 原码：

最高位表示正负，其余位表示数值。例如十进制的正负 1，用 8 位二进制的原码表示：

+1 = [0000 0001]原，-1 = [1000 0001]原

2 .反码：

正数的反码和原码相同；负数的反码是在原码的基础上，符号位不变，其余位按位取反。

+1 = [0000 0001]反，-1 = [1111 1110]反

3. 补码：

正数的补码和原码也相同；负数的补码是在反码的基础上加 1。

+1 = [0000 0001]补，-1 = [1111 1111]补

有符号整数转换

有符号负整数

十进制转二进制：求-5的补码，过程如下：-5对应正数5（00000101）→所有位取反（11111010）→加1(11111011)，所以-5的补码是11111011。数0的补码表示是唯一的。

二进制转十进制：给定一个有符号二进制数11111011，先减去1等于11111010，再取反10000101，得到的十进制数为-5

有符号正整数

十进制5对应的二进制为：0000 0101

这不会有任何的变化

校验时当成无符号数，读取数据时转换成有符号数，程序中先定义u16，再转换s16

u16 IMU16800_DATA[10];
checksum += (( IMU16800_DATA[i] >> 8) + ( IMU16800_DATA[i] & 0x00ff )); 
 pAdis16800->gx = -(double)((s16)IMU16800_DATA[1])

手册说了校验就是无符号数，但是数据实际的意义是有符号的
In these cases, use the following formula to verify the 16-bit
checksum value, treating each byte in the formula as an
independent, unsigned 8-bit number: