对于FreeRTOS中的操作，最常用的就是创建、删除、暂停和恢复任务。

此次实验目标：

1.创建任务一：LED1每间隔1秒闪烁一次，并通过串口打印

2.创建任务二：LED2每间隔0.5秒闪烁一次，并通过串口打印

3.创建任务三：通过KEY1实现对任务一的创建和删除。

按键按下以后如果有任务一就删除任务一，没有任务一就创建任务一。

4. 创建任务四：通过KEY2实现对任务二的暂停和恢复。

按键按下以后如果任务二在执行就暂停任务二，任务二在暂停就恢复任务二。

实现方式：

使用正点原子探索者，主控芯片为STM32F407ZGT6。

一、主要的电气原理图如下：

 

二、CubeMX配置

1.设置FreeRTOS

2.设置usart1

波特率115200

3.设置时钟，选择外部高速时钟

配置时钟树如下

4.注意一定要修改时基

5.生成代码

三、编写代码（都在freertos.c中写）

1.串口重定向

#include <stdio.h>// 包含标准输入输出头文件
 
int fputc(int ch,FILE *f)
{
//采用轮询方式发送1字节数据，超时时间设置为无限等待
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,HAL_MAX_DELAY);
return ch;
}
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch;
// 采用轮询方式接收 1字节数据，超时时间设置为无限等待
HAL_UART_Receive( &huart1,(uint8_t*)&ch,1, HAL_MAX_DELAY );
return ch;
}

2.实现任务的代码

void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of LED1 */
  osThreadDef(LED1, led1, osPriorityNormal, 0, 128);
  LED1Handle = osThreadCreate(osThread(LED1), NULL);

  /* definition and creation of LED2 */
  osThreadDef(LED2, led2, osPriorityIdle, 0, 128);
  LED2Handle = osThreadCreate(osThread(LED2), NULL);

  /* definition and creation of KEY1 */
  osThreadDef(KEY1, key1, osPriorityIdle, 0, 128);
  KEY1Handle = osThreadCreate(osThread(KEY1), NULL);

  /* definition and creation of KEY2 */
  osThreadDef(KEY2, key2, osPriorityIdle, 0, 128);
  KEY2Handle = osThreadCreate(osThread(KEY2), NULL);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_led1 */
/**
  * @brief  Function implementing the LED1 thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_led1 */
void led1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN led1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("led1\n\r");
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END led1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_led2 */
/**
* @brief Function implementing the LED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_led2 */
void led2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN led2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    printf("led2\n\r");
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END led2 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_key1 */
/**
* @brief Function implementing the KEY1 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_key1 */
void key1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN key1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_4)==0)
		{
			osDelay(20);//防误触
			if(LED1Handle==NULL)
			{
				printf("key1==creat\n\r");
				osThreadDef(LED1, led1, osPriorityNormal, 0, 128);
				LED1Handle = osThreadCreate(osThread(LED1), (void*)"new task1");
				
			}
			else
			{
				vTaskDelete(LED1Handle);
				LED1Handle=NULL;
				printf("key1==delete\n\r");
			}
		}
  }
  /* USER CODE END key1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_key2 */
/**
* @brief Function implementing the KEY2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_key2 */
void key2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN key2 */
	char Flag=0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3)==0)
		{
			osDelay(20);//防误触
			if(Flag==0)
			{
				printf("key2 suspend\n\r");
				vTaskSuspend(LED2Handle);
				Flag=1;
			}
			else
			{
				vTaskResume(LED2Handle);
				printf("key2  resume \n\r");
				Flag=0;
			}
		}
  }
  /* USER CODE END key2 */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/

注意：任务被删除时，句柄不会删除，需要手动清空。