1.can就是controller area network，是面向汽车的通信协议，通俗来讲就是在汽车电子控制领域中的不同部分进行通信的（传输数据）。

2.can报文有标准帧和扩展帧两种，也就是can和canfd，canfd是can的升级版，最长支持64字节（byte，=64*8 bits），并且传输速率更快，帧包含更多的内容。

3.can报文有三种：应用报文（APP报文）、网络管理报文（NM报文）和诊断报文。app报文就是自己新建的can报文，一般用于通信，nm报文用于控制网络中的节点的状态，诊断报文用于诊断。

4.can dbc是 database can，用于描述can网络中的节点信息，can dbc是一种基于ASCII的文件，这种文件能够描述CAN的帧数据，来帮助识别帧数据。也就是，在can dbc中包含了新建的can报文内容。

5.CANDB++：是用来新建can dbc的一个软件，有一下常用的名词：

        Messages：报文 

        Signals：信号，报文上的具体内容

        DLC：数据长度

        Environment_variables：环境变量：定义了用于系统仿真和剩余总线仿真工具的环境变量。

        转换公式：信号值*精度值+偏移量

’6.如何使用CANDB++新建自己想要的报文：

        1.新建dbc：file-create database-CANFDTemplate.dbc（现有的dbc可以根据networks的具体信息查看是can还是canfd类型，通常是canfd类型）

        2.can的属性配置：在新建完之后，可以配置can的attribution definition，可以手动配置修改，也可以导入某个dbc的配置（file选中import attribution definition）。

 

 

        3.新建signal：右键new：byte order 字节顺序，length一般小于等于32（mcu一般是32位），value type一般选择unsigned，intel 低字节在前（高位）motorola 高字节在前（高位）（一般是摩托罗拉），配置相关信息（根据通信协议配置单位等），计算最小和最大值（calculate），comment添加注释等，也可以 配置属于哪个报文。

        4.新建枚举表并添加到signal：view-value tables-右键new-value descriptions-add，可以修改具体的值和描述；选中signal右键edit-value table选中。（有时候的信号可能只有两种情况，比如0是关闭1是打开，可以使用此功能）

        5.新建messages：右键new-填写属性（要根据networks中的vmc的属性设置message的属性can或者canfd，一般选择canfd standard）-添加signals-选中要添加的signal-ok-add；-layout可以拖拽信号（可以看信号所占的位）（要修改报文ID，如果默认为0的话会有错），可以修改报文发送的周期（一般为20ms）

 

        6.新建节点（右键选中network nodes新建并配置），并配置报文发送和报文接收：配置报文发送：在network nodes中选择节点 -右键edit-TxMessages-add。配置报文接收，无法直接配置报文，要通过配置信号接收。在network nodes中选择节点 -右键edit-mapped Rx Sig.-add。

 

         7.删除报文：选中报文右键删除，删除信号和报文即可，节点会自动删除