背景

打断点debug虽然不能直观看到变量在时间轴上的整体变化曲线，但是其针对某一帧问题数据，暂停后一步步单步执行监视每个变量的变化，方便直观的判断每一步逻辑的正确性，即使这个变量结构再复杂也能直接监视，可以准确定位到是哪一行代码出了问题;
我的本机环境：
Ubuntu18.04 + docker + ROS + VSCode + C++(CMake编译)
ROS节点跑在docker容器内

操作步骤1-插件安装

在vscode安装以下插件
c/c++插件；
ROS插件；
docker插件；
Remote Development；

操作步骤2-启动容器

docker run -it –net=host –-name <容器名> -v <你的要打断点单步调试的ROS工程本机路径>:<你的要打断点单步调试的ROS工程容器内路径>  <镜像名>:<tag名>　bash

操作步骤3-配置文件

将下面的两个配置文件按照自己的ROS工程更改后放入工作空间.vscode文件夹：launch.json, tasks.json

//launch.json
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "hello_world_node",  //节点名
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/hello_world/my_hello_world_node", //节点可执行文件
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}", //"${fileDirname}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"preLaunchTask": "prerun",
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "为 gdb 启用整齐打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
],
"miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb",
"debugStdLib": true
}
]
}

//tasks.json
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "prerun",
"type": "shell",
"command": "source devel/setup.bash && export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1:11311/ "  //这里填入你自己的rosmaster ip
},
{
"label": "catkin build",
"type": "shell",
"command": "catkin_make",
"args": [
"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug",
"-DCATKIN_BLACKLIST_PACKAGES=''",
"-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=hello_world_node",//这里填入你自己的包名
],
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
"presentation": {
"reveal": "always"
},
"problemMatcher": "$msCompile"
},
]
}

操作步骤4-修改挂载的代码CMakeList

在你要debug的节点的CMakeList.txt加入下面一句

add_definitions("-Wall -g") 

操作步骤5-VSCode远程打开容器内的工作空间

安装了vscode的docker和remote development插件后，点击vscode左侧栏的”远程资源管理器”，Attach到你第一步创建的容器

操作步骤6-打断点及进行调试

打断点前，容器内还要安装gdb环境

apt-get install gdb

就在操作５弹出的容器内路径的vscode上，直接按F5或者点击”运行调试”