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S速度曲线轨迹规划问题(普通变频位置闭环控制算法介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/132013916纯S形速度曲线公式