大家好，我是虎哥，朋友介绍，有一款单线激光雷达，25米的检测距离，有80HZ的扫描频率，而且角度分辨率最高可以到0.1°，这个参数我确实没有见过，所以立刻着手从厂家那申请到了VISIOSCAN雷达样品，第一时间亲自做做接入适配测试，总结一下自己的简单测试经验，分享给大家。

        LZR®-VISIOSCAN RD是一款紧凑可靠的激光扫描仪，用于AGV/AMR在复杂的工业环境中的精确定位和导航。基于TOF技术，传感器可在275°的测量角度上扫描周围环境。LZR®-VISIOSCAN RD具有高角度分辨率和长探测范围，最适合SLAM导航应用AMR和叉车。通过灵活的访问端口和Starfleet软件，传感器易于配置和诊断。

目录

一、LZR®-VISIOSCAN RD 单线激光介绍

1.1 扫描范围

1.2 技术参数

二、WIN端测试配置

2.1 软件安装

2.2 链接雷达

2.3 软件界面介绍

2.4 修改雷达的IP

三、ROS下查看点云

3.0 设置雷达对应链接网口至同一网段IP

3.1 建立工作空间

3.2 拷贝代码

​编辑

3.3 编译源码包

3.4 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

3.6 启动驱动

3.7 启动RVIZ查看点云

​编辑

四、总结

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一、LZR®-VISIOSCAN RD 单线激光介绍

        比业电子是一家很成熟的激光器生产厂家，之前一直致力于自动门行业的安全检测装置，这一款也是厂家为求突破，技术转化的一款产品，继承了厂家安全第一，可靠稳定的特点。

        LZR®-VISIOSCAN RD生成高分辨率检测场每秒110080次可靠的距离测量，最高可达0.1°角分辨率，非常适合SLAM导航。厂家提供ROS驱动，利用BEA ROS驱动程序，该传感器可以很容易地集成到导航系统中。

1.1 扫描范围

        LZR®-VISIOSCAN 可以提供 275°范围的点云数据，90°的位置处于传感器的正前方，存在一段 90°的盲区，位于 227.5°~312.5°的区间。

1.2 技术参数

• 线数：单线

• 扫描原理：TOF

• 测距能力：0.08 - 25 m @ 90% reflectivity

• 精度（典型值）：±20mm(典型值)，静态可达±15mm

• 扫描角度：275°

• 水平角分辨率：0.2° @ 80 Hz, 0.1° @ 40 Hz

• 扫描速度：110080次 per second

• 以太网输出：网口（TCP/IP，100MBit/s）

• 工作功率：< 5.5W

• 供电电压：12-24 V DC

• 工作温度：-30°C to +60°C

• 防护等级：IP67

• 尺寸：85.5mmX80.2mmX73.5mm

二、WIN端测试配置

2.1 软件安装

官方提供了点云专用显示软件，并且支持很多CPU平台，我实在WIN11系统下，采用X64版本进行的测试。

默认需要安装一下。

之后一路next就可以。然后等待安装完成。

安装完毕。

安装完毕后，你的电脑桌面多了一个文件夹。

打开软件先看看。

软件界面还挺有科幻感。接下来我们就是需要将雷达接到你电脑的网口上，雷达默认IP是：192.168.1.2 端口为：3050，这个在官方提供的手册上就能找到。先把自己的链接雷达的网卡修改到1网段一个固定IP上。我自己的电脑我设置是：192.168.1.80

试试能不能ping通雷达默认的IP：

说明电脑和雷达之前的网络通信是OK的。接下来我们用官方软件先连上看看。

2.2 链接雷达

选择链接传感器。

然后继续

然后继续链接。

成功打开，你就可以看到雷达点云了。此时我们可以详细看看参数。

2.3 软件界面介绍

你可以移动鼠标，查看点云上的详细信息。

你还可以录制点云数据，录制成文件保存

你也可以打开之前录制的点云数据，进行播放查看。

还可以查看实时数据表

2.4 修改雷达的IP

首先，网络信息配置窗口。

比如我们修改到2网段：

这个时候已经生效，所以需要我们修改自己的IP重新链接。

原来的IP已经无法ping通，我们修改自己的网卡IP至2网段。

修改后使用新的IP可以ping 通。

重新链接软件看看。需要重新打开软件。

正常显示链接。整体修改IP还是比较快速的。

三、ROS下查看点云

        上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和测试主板链接到一起。ROS下的驱动找厂家既可以拿到。

       A200是我自己设计的双网口，双CAN的TX1控制器，针对这种高频率的雷达，确实需要多个独立网口的设备，否则交换机一般真未必能抗住。废话不说了，进入系统。

3.0 设置雷达对应链接网口至同一网段IP

雷达和控制器正常可以互通。

3.1 建立工作空间

mkdir -p ~/SensorWS/BEA_ws/src
cd ~/SensorWS/BEA_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

3.2 拷贝代码

#将官方提供的驱动代码包放置到这个目录解压
cd ~/SensorWS/BEA_ws/src

3.3 编译源码包

cd ~/SensorWS/BEA_ws
catkin_make --pkg visioscan_rd

编译完成。

3.4 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。

cd ~/SensorWS/BEA_ws/src/visioscan_rd/launch

​脚本原始内容是：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="frame_id" default="laser"/>
  <arg name="laser_ip" default="192.168.1.2"/>
  <arg name="laser_port" default="3050"/>
  <arg name="data_direction" default="1"/>
  <arg name="scan_topic_id" default="scan"/>
​
  <node pkg="visioscan_rd" type="bea_node" name="bea_node" respawn="false" output="screen">
    <param name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
    <param name="laser_ip" value="$(arg laser_ip)"/>
    <param name="laser_port" value="$(arg laser_port)"/>
    <param name="data_direction" value="$(arg data_direction)"/>
    <param name="scan_topic_id" value="$(arg scan_topic_id)"/>
  </node>
</launch>
~      

 修改其中的IP至雷达实际IP。

保存退出后我们就可以开始测试了。

3.6 启动驱动

cd ~/SensorWS/BEA_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch visioscan_rd visioscan_rd.launch

新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：

rosnode list
--------------------------------------------------------------------------------
    /bea_node
    /rosout
    
rosnode info /bea_node
--------------------------------------------------------------------------------
    Node [/bea_node]
    Publications: 
     * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
     * /scan [sensor_msgs/LaserScan]
​
    Subscriptions: None
​
    Services: 
     * /bea_node/get_loggers
     * /bea_node/set_logger_level
​
​
    contacting node http://nvidia-desktop:37727/ ...
    Pid: 12571
    Connections:
     * topic: /rosout
        * to: /rosout
        * direction: outbound (53197 - 127.0.0.1:33242) [14]
        * transport: TCPROS
        
 rostopic echo /scan
--------------------------------------------------------------------------------
    header: 
      seq: 27321
      stamp: 
        secs: 1690977124
        nsecs: 852644577
      frame_id: "laser"
    angle_min: -2.40157294273
    angle_max: 2.40157294273
    angle_increment: 0.00349065847695
    time_increment: 0.0125000001863
    scan_time: 0.0
    range_min: 0.0
    range_max: 25.0
   后面的具体数据我就省略掉了。
​
 rostopic hz /scan

果然是80HZ，我们可以看看CPU占用。

CPU占用也还不错，没有大多少。

3.7 启动RVIZ查看点云

保持驱动是启动的情况下。我们使用nomachine链接到桌面，启动RVIZ。

rosrun rviz rviz

刚添加完毕，还不会有数据点云，需要做一下话题配置。

这样就可以看到激光数据了。数据确实挺稳的，禁止的时候你还以为死机了！哈哈。

可以将这个配置保存，以便后期直接查看。

官方驱动里面也提供了配置好的，只需要直接使用RVIZ打开这个文件即可。

rosrun rviz rviz -d ~/SensorWS/BEA_ws/src/visioscan_rd/rviz/visioscan_rd.rviz

四、总结

整体我自己跑测试过程很顺利，也比较简单明白，没有那么多繁琐的配置。顺道说说VISIOSCAN的优势吧：

1. 超高的扫描频率，40HZ和80HZ可选，这个参数真的很少见，尤其是在这个扫描频率下还可以保证最高0.1°的角度分辨率，这个难度还是有一点的。

2. 超稳定的点云数据，静止不动的时候，你都感觉死机了！

3. 最重要的，价格竟然也不高，性价比没得说，强烈推荐！五星好评**

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