问题场景：

使用rviz时，出现warning，并且地图无法加载，如下所示：

原因分析：

之所以地图无法加载出来，其主要原因是tf树中没有world坐标系，解决方法就是让rviz知道world坐标系在哪

解决办法：

// ××× 可以用world、laser、map或my_frame替换
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map ××× 100 

参考：https://blog.csdn.net/weixin_54729896/article/details/128983855