RRR机器人！启动！

gazebo在arm mac上似乎难以运行，退而选择Matlab，完成老师第一个作业，现学现卖，权当记录作业过程，有不足之处，多多指教。

作业！启动！

RRR机器人，应该比较简单，三个关节是类似的。

在网上扒了半天，大概会了(

分割线分割线分割线分割线分割线

首先了解，如何在matlab中建立一个点

plot3( x , y , z , 字母)

嗯，没啥用……

正片开始

函数 Link() ,用于 创建一个连杆对象

Link([ theta, d, l, alpha, type ])

接下来解释五个参数的含义：

$theta:杆件回转角\theta$
$d:杆件偏移量d$
$l:连杆长度l$
$alpha:连杆扭转角\alpha$
$type:关节类型$

使用方法

L1 = Link([ 0, 0, 1, 0, 0 ]);
L2 = Link([ 0, 0, 2, 0, 0 ]);
L3 = Link([ 0, 0, 3, 0, 0 ]);

括号中数字依次对应以上参数。

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创建一个具有n自由度的机械臂

函数 SerialLink() 可 将多个连杆对象构造成一个机械臂 ，并为机械臂对象命名。

SerialLink( [thelinksconnected] , 'name' , 'NAME' )

$第一个参数：[Link函数建立的连杆1,Link函数建立的连杆2,Link函数建立的连杆3]。$

$第二个参数{：}^{\prime }nam{e}^{\prime }，就{填}^{\prime }nam{e}^{\prime }。$

$第三个参数：机械臂的名字，‘名字’，这里填什么会出现在生成的模型中。$

使用方法

RRR = SerialLink([ L1, L2, L3 ],'name','RRR');

显示图像

没啥说的，直接看代码⬇️

RRR.plot([0,0,0]);%显示出图形界面，有几个link就写几个0，不知道里面数字有什么用，但得这么写，不然报错

实时调整角度

RRR.teach();%显示左侧的调整滑钮

综上，全部代码。

%         杆件回转角    杆件偏移量    连杆长度      连杆扭转角   关节类型0-R
L1 = Link(   [0,          0,          2,          0,        0]);
L2 = Link(   [0,          0,          3,          0,         ]);%不写默认为R
L3 = Link(   [0,          0,          1.5,        0,         ]);%改里面的数字看看变化吧;)

%             所要连接的连杆        写'name'      为该机械臂命名
RRR = SerialLink(    [L1,L2,L3],        'name',        'RRR');

RRR.plot([0,0,0]);%显示出图形界面，有几个link就写几个0，不知道里面数字有什么用，但得这么写，不然报错

RRR.teach();%显示左侧的调整滑钮

嗯，效果如下