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文章目录
- 前言
- 一:寻找固件
- 二：QGC配置参数
- 2.1：飞控初始化配置
- 2.2：利用视觉定位作为位置反馈
- 三：PID调试/飞行日志查看
前言
参考:https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/115214729
- 飞控使用的是雷迅X7 pro
- 固件 1.12.3
一:寻找固件
PX4固件下载地址
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases
本人飞控为cuav_x7pro故选用此固件(需要根据自己情况而定)
二：QGC配置参数
QGC下载自行搜索
下载QGroundcontrol
https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/quick_start.html
2.1：飞控初始化配置
按PX4基本配置指南走
https://docs.px4.io/master/zh/config/firmware.html
可能一开始只有 MAV_1_CONFIG 这一个参数，将其设置为 TELEM2 后重启飞控即可。
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| MAV_1_CONFIG | TELEM 2 |
| MAV_1_MODE | Onboard |
| SER_TEL2_BAUD | 921600 |
| 其他详细说明看官方文件 | https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html |
特殊的如果没有下拉菜单，只让你填数字，可以参考
2.2：利用视觉定位作为位置反馈
https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html
设置视觉作为反馈如下
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| EKF2_AID_MASK | 280/24；vision position fusion, vision yaw fusion, vision velocity fusion（若使用的是动捕做反馈，由于没有速度信息这一项不选） |
| EKF2_HGT_MODE | Vision |
| EKF2_EV_DELAY | 设置为位姿反馈的时间戳和飞控IMU捕获时间之间的差异。 有关详细信息，请参阅below。 |
| EKF2_EV_POS_X, EKF2_EV_POS_Y, EKF2_EV_POS_Z | 设置位姿反馈中心相对于机身框架的位置。 |
禁用一些无用的设备的自检
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| CBRK_AIRSPD_CHK | 162128；禁用空速计 |
| CBRK_SUPPLY_CHK | 894281；禁用电池检查（可以不用插电压检查模块） |
| CBRK_USB_CHK | 197848；禁用USB检查（否则不允许连着USB飞） |
| CBRK_IO_SAFETY | 22027；禁用Prearm（不需要按安全开关） |
| COM_ARM_MAG_ANG | -1；禁用磁力计检测 |
三：PID调试/飞行日志查看
将飞行日志下载，上传到一下网站，可以看到飞行过程的所有信息
https://logs.px4.io/
用法及介绍：
https://docs.px4.io/master/en/log/flight_log_analysis.html
PID调试教程:
https://docs.px4.io/master/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html
https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/122535574
