这两天有在板卡上跑代码的需求，拿到了一块RK3588CPU的板子，型号是HINLINK的HK88.
以后记录一下调试这个板子的问题，便于以后查看
0. 基本信息
板卡系统：ArmBian，基于Ubuntu20.04
OpenCV版本：3.4.5
采用方法：交叉编译（先在自己PC上编译，再放到板卡上）
PC系统：VMware虚拟机，64位Ubuntu20.04
本文的其他参考资料：
资料1
资料2
资料3
为什么采用交叉编译：
因为我这个板子没有无线网卡，有线网的条件有限。按照其他人的说法，在板子上直接编译也是可行的。
1. 步骤
1.0 安装Cmake
在PC端，首先安装cmake，为了保险也装上gcc和g++。例如，可以这样安装Cmake：
sudo snap install cmake --classic
除此之外，一定也要安装make：
sudo apt install make
在板卡上也要安装Cmake。如果板卡能上网，直接安装即可。如果无法上网，还需要离线安装。
首先下载Cmake：https://cmake.org/download/
然后选择Linux aarch64：
下载后到板子的某目录下，解压：
tar -xvfz cmake-3.25.1-linux-aarch64.tar.gz
为了方便，将解压后的文件夹重命名：
mv cmake-3.25.1-linux-aarch64 cmake
解压后，在.bashrc中加入子目录中的bin作为环境变量：
export PATH="/home/wjp/cmake/bin:$PATH"
随后激活并验证
source .bashrc
cmake --version
如果这样不成功，则参照https://www.cnblogs.com/rainbow-tan/p/14693323.html
1.1 下载
首先下载OpenCV，网址：https://opencv.org/releases/
然后下载交叉编译工具链，我们是需要从x86_64到aarch64，因此选择gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu。下载地址：https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-a
1.2 解压OpenCV和交叉编译工具链
在PC上，将下载好的OpenCV压缩包进行解压。其实放在哪个目录无所谓，假设在home下：
unzip opencv-3.4.5.zip
随后进入解压后的文件夹，并新建build与install目录。build用来存放cmake的中间文件，install用来存放安装文件，将来粘贴到板子上。
cd opencv-3.4.5
mkdir build
mkdir install
同样，解压交叉编译工具链：
tar -xvf gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz
之后将其bin子目录加入.bashrc:
export PATH="/home/wjp/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin:$PATH"
同样需要激活
source .bashrc
1.3 编译OpenCV
首先启动cmake的gui界面：
cmake-gui
Where is the source code 选择OpenCV所在目录，Where to build the binaries选择OpenCV下的build文件夹：
之后点左下角的configure，进行如图配置：
点击next，然后如图配置：
点击finish，成功后，在Search栏中搜索PREFIX, 选定安装目录到install文件夹下：
此外CMAKE_BUILD_TYPE设置成RELEASE，其他的选项可以个性化配置，我就没有更改其他的。
再次点击configure，点击generate。
成功后，进入OpenCV的build目录，执行：
sudo make -j4
j后面是进程数，不指定也可以。
在编译阶段肯定会报错，我遇到的错误有两个，第一个是：
解决方法：按照提示找到路径，即3rdpatry/carotene/hal/carotene/Cmakefiles/carotene_objs.dir，找到里面的build.make和flags.make， 将里面的ipcp-unit-growth全部替换为ipa-cp-unit-growth。
第二个是：
fetal error : no such file or dictionary: zlib.h
是报找不到zlib.h头文件的错误。一开始我去zlib的官网安装zlib，但是没有用，解决的方法是：不要用外部的zlib，直接用OpenCV目录里的zlib，即./opencv-3.4.5/3rdparty/zlib/zlib.h
于是，哪个文件报找不到zlib.h，就直接更改include即可. 即:
将报错行的
#include <zlib.h>或#include "zlib.h"改成相对路径，让它引用到./opencv-3.4.5/3rdparty/zlib/zlib.h：
例如./opencv-3.4.5/3rdparty/libpng/pngstruct.h中的#include "zlib.h"改为
#include "../zlib/zlib.h
成功后 执行
sudo make install
1.4 将OpenCV移动到板卡上
上一步执行完毕后，install文件夹里应该就有东西了。我们只需要这个文件夹，但是不要直接复制粘贴，因为里面的一些so文件是不可以复制粘贴的。为此，我们先把install打包：
tar -cvf install.tar install
随后将install.tar放到板卡某路径下，例如/home/wjp, 并解压：
tar -xvf install.tar
随后要做两处更改，一是在/etc/ld.so.conf中增加:
cd /etc
sudo vim ld.so.conf
末尾增加：
/home/wjp/install/lib
然后在ld.so.conf.d中新建opencv.conf:
cd ld.so.conf.d
sudo vim opencv.conf
编写内容：
/home/wjp/install/lib
1.5 测试
采用OpenCV提供的sample简单测试
cd ~/opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake
在里面的CMakeLists.txt加入OpenCVConfig.camke所在路径, 我的为/home/wjp/install/share/OpenCV
即在line11 find_package(Opencv REQUIRED)之后加上
set(OpenCV_DIR /home/wjp/install/share/OpenCV)
随后执行
cmake .
make
./opencv_example
不报错即可
