众所周知，想要使用rosdep，需要两个步骤：

sudo rosdep init
rosdep update

其中，第一步就是下载了一个文件，第二步是从服务器下载一些数据。
但是因为国内的网络的原因，这两步都有一点困难。但是可以使用tuna的镜像站来完成这个步骤：rosdistro 镜像使用帮助。
现在我们就看下是如何解决这两步的。
首先，需要下载20-default.list到/etc/ros/rosdep/sources.list.d/。这个就很简单了，直接创建目录，下载文件就好：

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

运行以上两条指令，就和运行sudo rosdep init是一模一样的效果。只是，此时下载的源是tuna的，直接运行rosdep update是会报错的，那么就需要第二步了：

export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml

其实也就是指定了一个软件源。当然，这个指令只会对当前终端有效，如果想要永远有效，直接写到~/.bashrc就可以了：

echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc
source ~/.barshrc

完成之后rosdep update就不会有任何问题了，又快又稳。

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