如何通过python来调试IGH的库呢？

可以使用如下的代码，测试请求主站，把主站变成激活状态。其他的函数也可以类似的一步一步调用。

结果如下：

from ctypes import *
igh=CDLL("/home/cheni/lichuan_bujin/libethercat.so")
igh.ecrt_request_master(0)

 第一步：找到igh安装库的文件夹

我的安装后实在这个文件中，

找不到安装目录后，可以在安装包文件中再运行一下安装指令 make modules_install install，在里面翻一下，他会提示安装到哪个目录里面的。

不要复制那边那个带箭头的，那个是链接文件，libethercat.so.1.1.0才是实际文件。复制到自己的工程文件中，我的是lichuan_bujin,把后面的。1.1.0删除了，通过重命名，太长了，不好看。留这一样能用，就是文件名自己改就行。

第二步：先用命令行查看一下master的状态

 运行前看下，一般这个阶段是Idle，这个master0

 

第三步：通过python3命令行一步一步试一下

这个要切换到管理员权限，不然请求主站的时候会提示权限不够

 第四步：运行python程序，改变状态

这个也是要管理员的权限的

#igh_caozuo.py的内容
from ctypes import *
import time
igh=CDLL("/home/cheni/lichuan_bujin/libethercat.so")
igh.ecrt_request_master(0)
time.sleep(35)

注意这个暂停时间，如果不暂停，程序结束，就看不到状态机改变了。 

 

 第五步：查看状态机的阶段

 请求完状态机后可以通过命令行查看一下主张的状态已经改变

 这个跟他那个IGH手册上讲的是一致的。