1：Can总线简介

CAN总线是控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）的简称，由德国BOSCH公司开发，并最终成为国际标准（ISO 11898-1），是一种串行数据通信总线。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

2：汽车通讯网络

2.1：汽车网络分类

汽车网络是将汽车上所有电子传感器、执行器和电子控制单元（ECU）连接组网的通信形式。
根据通信速率，汽车工程师协会（SAE）定义了如下类别的汽车网络。

CAN （CANFD）
LIN
MOST
FlexRay
车载以太网

按照通讯速率大致可将其分为Class：A, B, C, D；具体内容如下：

不同的车载网络通讯成本总是随着速率的提升而上升，对应关系如下：

2.2：CAN 网络架构

通常汽车CAN网络细分为：

动力CAN网络
车身CAN网络
组合仪表CAN网络
诊断CAN网络
在一个车辆上完整的构想图如下：

应用示例：

CAN 总线拓扑图

汽车网络典型应用

3：CAN总线的特性

（1）节点间采用多主通信方式，
（2）采用短帧结构，报文帧的有效字节数为8个，可达汽车实时响应要求。
（3）报文ID值越小，优先级越高。报文ID可分成不同的优先级，进一步满足汽车网络报文的实时性要求。
（4）非破坏性总线仲裁处理机制
（5）可靠的CRC校验方式，传输数据出错率极低，满足汽车数据传输的可靠性要求。
（6）报文帧仲裁失败或传输期间被破坏有自动重发（机制）。
（7）节点在错误严重的情况下，具有自动脱离总线的功能，切断它与总线的联系，不影响总线的正常工作。
（8）通信距离最远达10km（速率5Kbps以下）
（9）通信速率最高1MB/s（此时距离最长40m）
（10）节点数实际可达110个
（11）CAN节点设计成本较低，通信介质采用双绞线
(12) 远程数据请求,可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。