参考博客：

https://blog.csdn.net/weixin_44346182/article/details/131747082

在输出调节的基础上，实现了输出一致性，而编队控制就是没有偏移量的状态一致性，恰好本题的C矩阵就是系统的第一阶的状态（位置），因此，可以通过输出调节加入偏移量的方法来实现编队控制。

参考代码：

https://download.csdn.net/download/weixin_44346182/88052538