一、PI调节器的种类 

 

 

 

 

 

 

 

图3-4 仿真波形变化情况（串联型PI调节器，±1500r/min）

从图3-1到3-4比较可知，与并联型PI调节器相比，串联型PI调节器的超调量很小（速度环），且动态过程时间短，稳态过程的纹波也相对较小。综合可知，代入串联型PI调节器的控制系统的控制性能更好。

四、总结

之前都是习惯采用并联型PI调节器进行PI参数整定带入到控制系统中，低速区域的实际转速的超调量比较大。就个人比较而言，串联型的PI调节器更好用一些。后面再加入磁链环，形成双闭环，效果相对而言也更好一些。