使用了增量式PID,有点难调，数据一直在波动。实际中调参具有很大的不确定性，因为你这次调好了，下次再供电发现又不是那么回事。按照网上传统的调参方法，一般是先调P，I和D为0，逐渐增大P使得实际值快速到达目标值；然后再调接I，使得实际值准确；最好调节D使得波动减小。但发现另一种说法，增量式PID应该先I再P后D。这两种方式我都试过。但还是波动很大。