任务调度

什么是任务调度？

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。 FreeRTOS中开启任务调度的函数是 vTaskStartScheduler() ，但在 CubeMX 中被封装为 osKernelStart() 。

FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？

FreeRTOS 是一个实时操作系统，它所奉行的调度规则：

1. 高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即抢占式调度）

2. 同等优先级的任务轮转调度（即时间片调度）

还有一种调度规则是协程式调度，但官方已明确表示不更新，主要是用在小容量的芯片上，用得也不多。

抢占式调度运行过程

总结： 1. 高优先级任务，优先执行；

2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；

3. 被抢占的任务将会进入就绪态

时间片调度运行过程

总结：

1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；

2. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；

3. 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟节拍运行

任务的状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

Running 运行态当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务处于运行态）。
Ready 就绪态处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。
Blocked 阻塞态如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。
Suspended 挂起态类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。

总结：

1. 仅就绪态可转变成运行态

2. 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态

任务综合小实验

实验需求创建 4 个任务：taskLED1，taskLED2，taskKEY1，taskKEY2，

任务要求如下：

taskLED1：间隔 500ms 闪烁 LED1；

taskLED2：间隔 1000ms 闪烁 LED2；

taskKEY1：如果 taskLED1 存在，则按下 KEY1 后删除 taskLED1 ，否则创建 taskLED1 ； taskKEY2：如果 taskLED2 正常运行，则按下 KEY2 后挂起 taskLED2 ，否则恢复 taskLED2

cubeMX配置