什么是RP

Route Production/Route  Planning

  就是在给定自车位置和目的地的情况下，按照用户设定的不同条件，计算出一条或多条从自车位置到目的地的花费(根据用户的设定，可能是指时间，费用等)最少的最优路以供用户使用。

 RP是导航系统最基本的功能，如果失去经路计算功能，一切华丽的界面都是空壳，所以，了解RP尤其重要。

提供两个地点间的推荐经路是RP的主要功能。

RP的主要功能：

1.通常经路计算：根据用户设定的２点(始点/终点)为基础，由始点和终点双方扩展出可以通行的道路（Network），然后从扩展的道路（Network）中计算并提供相应于探索条件的经路。

2.Reroute计算：自车位置偏离于主经路时，再重新计算出一条从当前自车位置到目的地的径路。

3.迂回经路计算：提供与既存经路不同的经路。

原经路

 迂回经路

 

4.VICS Route计算：应Media受信状况，规制、堵塞状況，提供回避规制、堵塞的经路（不是一种独立的径路计算，只是在进行径路计算时考虑VICS规制）。

5.先行探索：当满足一定条件时（条件对RP来说是透明的，因为只是接受外部的探索要求），事先进行探索，正式探索时使用先行探索生成的探索过程数据，缩短经路计算所需时间。

6.Recovery探索：根据用户设定的探索地点和探索条件，为了能够提供最优经路的经路计算功能，通常探索失败后，放宽经路的最终质量以及探索时间性能，以计算成功为目的，再一次进行探索。 不是独立的径路计算。当通常的探索失败时，RP并不马上向外部通知探索失败，而是在RP内部考虑失败原因后再次进行探索。这个过程对RP外部是透明的。

7.探索用Data预读：在自车位置或目的地选择信息中预测经路计算所需Data，实际经路计算之前在Memory上展开(读入)。以便极力控制计算中等待读入Data。

8.探索条件设定：为提供用户希望的诱导经路，则提供几个用户可以自己决定的探索条件，然后根据其内容计算经路。

9.经由地Smooth接续：附经由地的经路计算中，接续要平滑(Smooth)。

10.自车位置侧探索开始Link生成功能：根据自车MapMatching状态・车速・走行道路种別・前方交叉点有无等信息，生成自车位置侧探索开始点（link）的功能。

11.自车位置先行距离推定：通过｢自车位置先行距离计算功能｣予测的自车位置(经路Data的始端位置)和，计算终了時与实际自车位置的误差，将通过Parcel形状Link的经路Data补完，谋求经路显示美观和经路诱导的快速实施。

12.目的地侧探索开始Link生成功能：确定目的地侧探索开始Link。

13.横付（这个词是由日方设计中沿用过来的）功能：当存在目的地的查询开始点的LINK是诱导对象并且可以双向通行的情况下，它的功能是辅助路径探索，将目的地引向路径的左侧。根据具有诱导点LINK的单方向车线数的不同附加成本也不同。

 

14.Cost计算：以用户设定的各种探索条件为基础，为了提供让客户满意的路线，计算出适应探索条件的成本。

15.经路DATA  SERVICE。

16.计算失败履历：当路线计算失败时，把当时的计算情况保存在SRAM上，在DIAG开发者用的DEBUG画面上作为计算失败履历表示为过去10件份。

17.探索详细情报提供：为了把经路计算实行中发生的事情，以及与作成的经路数据相关的情报显示到显示器上，而提供选择判断情报。

18.BACK  UP：把作成的经路数据保存在SRAM中，被保存的经路放在BACK UP KEY中管理。想消除BACK  UP时，把与BACK  UP KEY相对应的经路从SRAM中消除。RESTORE：导航启动后利用RESTORE对象BACK  UP  KEY读出被保存到SRAM的经路数据，快速使其回归到诱导状态。

19.经由地计算功能。

20.自动迂回功能：当外部（DG）发现正在走行的径路上存在规制时，要求RP重新探索出一条路代替原来的径路。

21.时间规制考虑：RP计算时考虑探索过程中的道路，如果在探索时包含时间规则，则计算出的经路尽量回避该段道路，以提供一条畅通可行的经路给用户。这里的时间规制包含冬季闭锁和通常的时间规则

 

RP相关的DB知识

• 道路种别：高速/城市快速/国道/省道/城市主干线/城市次干线/一般道/目的地出入路/CarFerry/细道路
• Link种别：本线（上下线分离）/本线（上下线非分离）/Ramp Link/JCT Link/SAPA Link/环岛Link/U-turn Dummy Link/左右转用Link/交差点内Link;
• 收费属性：收费/不收费
• 车线数：1车线/2车线/3车线/4车线/5车线/6车线以上/未调查
• 交通规制情报：终日一方通行规制/时间带规制
• PF属性：PF/非PF （PF: 经路计算对象）

探索相关的KIWI知识

• ShapeLink：  两个形状补间点之间的线段；
• 形状补间点 ：在一条Link 上的点；
• Link ： 由两个Node点确定的不交叉的ShapeLink列；
• Node ：两条以上的Link的交叉点；
• Link列：由同一属性的Link和Node组成的有限列。

Parcel的概念

Parcel这种数据块主要是用于存储主要地图数据（描画数据）和诱导数据，在每一个Parcel的主要地图数据里，存储了该地图区域的道路、背景、文字等数据，可以形象的把他们想象成是分Layer存储的。

Region的概念

Region数据主要用于存储径路计算数据.一般来说，Region 数据的范围比Parcel 的范围大。

Level越低，道路数据越详细，在低层探索出的最优路的质量比较高，但由于数据处理太多，探索非常慢。考虑到探索速度，提取低层数据中质量比较好的Link单独存储到高层Region中，这样使探索时更多得参照高层Region数据，也能计算出质量比较好的经路。

 

RP 探索逻辑

迪杰斯特拉（Dijkstra）算法： 一个结合深度优先和广度优先的最优路生成算法。在局部层进行广度优先生成树，不同层之间通过比较积累经路长度进行深度优先生成树。

RP 的探索算法是对 Dijkstra 算法进行变形实现的。 同时引入A*算法，使探索枝的扩展具有向指定方向探索的方向性。

具体方法是同时在自车和目的地侧以自车和目的地为始点，进行考虑了A*算法的Dijkstra 方法进行探索，直到他们有充分的连接，然后在所连接的道路中以总花费最小的道路作为最优路。

     RP探索枝扩展算法示例：

     1．当前最小Cost 候补Link选择：

 

     2．以当前最小Cost 候补Link进行扩展。

 

探索过程示例：

1.连接层确定。

接続Level決定处理，是决定在探索中使用从低层到最高哪个Level的Data为止的处理。

 

2.探索开始Link制作：

 

3.在低层进行探索枝扩展（上层移行探索），并确定上层反映Link.

 

4.确定在高层的探索开始Link.(把低层探索的上层反映Link作为高层的探索开始Link)

 

5.在确定的连接层进行探索，并记录自车侧和目的地侧的探索枝有交叉的Join Link.

6.比较各Join Link代表的经路的Cost, 以其中Cost最小的作为最优路。