前言

进程？线程？并发？并行？主线程？子线程？主线程中创建子线程？每个线程就是一个死循环？
进程 = 多个线程，每个线程可以写一个死循环处理一个需要循环执行的代码块！！
每个线程即一个任务task，任务调度器进行任务调度，即线程调度。
task可以认为自己独占一颗CPU，所以可以实现为一个死循环。
为什么要任务调度（线程调度）？？因为每一个线程中都有需要循环执行的代码即死循环，所以需要给所有任务分配CPU的使用时间。
在这里插入图片描述

参考：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1666649642161715999&wfr=spider&for=pc

RTOS的基本概念与线程基础知识

https://blog.csdn.net/qq_43460068/article/details/126896489

RTOS基础知识

https://blog.csdn.net/Chase_xkx/article/details/127227335

实时系统与分时系统？硬实时？软实时？

https://blog.csdn.net/Ivan804638781/article/details/114239343

实时性操作系统的特点

①异步的事件响应；
②切换时间和中断延迟时间确定；
③优先级中断和调度；
④抢占式调度。

RTOS原理与实现01：RTOS基础知识

前后台式编程（裸机、单机、一个main函数包一个while循环）？缺点？
基于RTOS的编程？区别？

任务函数不需要返回，任务函数中有一个死循环，task可以认为自己独占一颗CPU，所以可以实现为一个死循环。
提供资源管理与通信组件
提供一些组件用于简化任务对资源的访问，事件的处理，以及任务之间的通信，有效降低任务之间的代码耦合

https://blog.csdn.net/chenchengwudi/article/details/115473104

基于RTOS的线程开发概述

int a;
喂饭（） 栈A
{
    int b=2;
    int c;
    c = a+b;==>1.b+2,2,c=new val 
    while(1) 线程A要执行的循环代码
    {
        喂一口饭();
    }
}
回信息（） 栈B
{
    int b;
    while(1)  线程B要执行的循环代码
    {
        回一个消息();
    }
}
void main() 主线程
{
    create_task(喂饭); 创建线程A
    create_task(回信息); 创建线程A
    start_scheduler(); 开始任务调度（线程调度）
    while(1) 线程B要执行的循环代码
    {
        sleep();
    }
}

要点：

一般main函数会被创建成一个线程，即主线程；
三个线程：主线程，线程A，线程B，AB是主线程的子线程；
主线程创建了AB线程；
线程函数一般不会有返回return，因为有需要循环执行的代码，即while或for；
主线程与子线程的关系？？共享一些东西？可以相互访问一些东西？？此结论待确定！！
为什么要任务调度（线程调度）？因为每一个线程中都有需要循环执行的代码即死循环，所以需要给所有任务分配CPU的使用时间。

实时操作系统组件

计划进程：保证最高优先级线程正在运行的抢占式计划进程。
通信机制：信号量、消息队列、队列等。
关键区域机制：互斥体、门、锁等。
计时服务：时钟、定时器等。
电源管理：对于低功耗设备，电源管理通常是RTOS的一部分，因为它知道设备的状态。
内存管理：可变大小的堆、固定大小的堆等。
外设驱动器：UART、SPI、I2C等。
协议栈：蓝牙、无线网络等。
文档系统：FatFs等。
设备管理：异常处理、启动等。

POSIX

POSIX（Portable Operating System Interface）：可移植操作系统接口
SimpleLink SDK在TI-RTOS和FreeRTOS之上提供POSIX支持。这允许应用进程独立于底层RTOS。
POSIX API是底层实时操作系统之上的一个小填充码。创建POSIX线程时，将创建基础TI-RTOS（或FreeRTOS）任务。同样，在创建。POSIX线程信号量时，将创建TI-RTOS（或FreeRTOS）信号量。
POSIX支持的一个很好的功能是能够从网络上获取基于POSIX的代码并快速使其正常工作。
POSIX不是实时操作系统。它是一个操作系统兼容性层，允许应用进程在操作系统之间轻松移植。

线程通信：信号量、消息队列

信号量允许资源管理。任务可以在sem_wait()上阻塞，直到资源变得可用（通过sem_post()）。一个常见的用例是Hwi接收数据并发布信号量，以便任务可以处理它。这是可取的，因为它可以最大限度地减少中断的持续时间。大多数RTOS都支持二进制和计数信号量。
消息队列对于在线程之间发送数据非常有用。