智能车寻迹是一种机器人控制技术，它通过使用传感器和程序算法，使汽车能够在行驶过程中识别出路径上的黑线，并沿着该线路行驶。

智能车寻迹常用于竞赛或教育用途，可以提高学生对计算机科学和机器人技术的兴趣与理解。同时，智能车寻迹技术也广泛应用于自主驾驶汽车、物流运输和智能仓储等领域。

这里我们只用一些简单的程序算法，接受传感器返回的数据，然后根据这些数据定义好智能车的状态。

寻迹模块

规格参数：
1.工作电压：DC 3.3V-5V
2.工作电流：尽量选择1A以上电源供电
3.工作温度：－10℃—＋50℃
4.安装孔径：M3螺丝
5.检测距离：1mm至60 CM可调，距离越近性能越稳定，白色反射距离最远。
6.尺寸大小：中控板4.4mm×4.0mm×12mm（长×宽×高） 小板向前25mm×12mm×12mm（长×宽×高）
7.输出接口：6线制接口(1234为4路信号输出端,+为正电源,-为负电源也就是地线)
8.输出信号：TTL电平（可直接连接单片机I/0号，感应到传感器反射回来的红外光时,指示灯亮，输出低电平；没有红外光时,指示灯不亮，输出高电平。）
应用范围：
1.智能小车或机器人寻线(包括黑线和白线)，沿着黑线路径走，又称寻迹。
2.智能小车避悬崖，防跌落。
3.智能小车避障碍

传感器原理

一张图就差不多能了解了。

接线说明

开发板	寻迹模块
VCC	5v
GND	GND
C0	xun2
C1	xun3
C2	xun4
C3	xun1

参考图：

基本使用方法：
定义引脚即可

# main.py -- put your code here!

from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定义引脚
xun1 = Pin(("C3"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("C2"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C1"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C0"),Pin.IN)
while True:
	pyb.delay(1000)
	print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value()))

使用串口调试工具可查看。

注意
寻迹模块蓝色灯亮表示低电平 0
寻迹模块蓝色不亮表示高电平 1

注意：旋转黑色旋钮可以调节灵敏度。根据需求来哦。

# main.py -- put your code here!
from pyb import Pin, Timer,LED
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
#定义引脚
xun1 = Pin(("C3"),Pin.IN)
xun4 = Pin(("C2"),Pin.IN)
xun3 = Pin(("C1"),Pin.IN)
xun2 = Pin(("C0"),Pin.IN)
while True:
	pyb.udelay(1000)
	#循环打印电平值	
	print('xun1:%d,xun2:%d,xun3:%d,xun4:%d' %(xun1.value(),xun2.value(),xun3.value(),xun4.value())) 
	#当寻迹模块监测到东西时，电平值为1，获取电平控制LED灯。
	#下面是个简单的测试                    
	if(xun1.value()==1):
		pyb.LED(1).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(1).off()
	elif(xun2.value()==1):
		pyb.LED(2).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(2).off()
	elif(xun3.value()==1):
		pyb.LED(3).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(3).off()
	elif(xun4.value()==1):
		pyb.LED(4).on()
		pyb.delay(500)
		pyb.LED(4).off()