即使你很爱她，也要保留一些尊严

一、算法介绍

实现这样的目标：沿着法向量，将点云投影到一个平面上
具体步骤：
1计算整个点云的法向量，来确定平面方向
2选择某一点，来确定平面位置
3确定平面方程一般式的系数，这是PCL模型要求的输入
4投影点云，直接调用已有函数即可

二、具体实现

1.代码（详细注释）

代码如下（示例）：

//这头文件直接全垒上来算了，省的麻烦  (当然你可以通过具体使用到的函数进行筛选)

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