一、资源下载

下面是我编译好的各版本pcl，注意对应关系:

1、vs2015 -pcl1.8.1 - qt5.12 -vtk8

用的最久的版本

pcl1.8.1太久远了，电脑实在找不到了

2、 vs2019-pcl 1.11.1-qt 5.12-vtk8.2

个人觉得最好用的版本
qt5+pcl1.11版本

3、 vs2019-pcl1.12.1-qt 6.2.4-vtk9.1

qt6+pcl1.12版本

4 、vs2022-pcl1.13.0-qt 6.2.4-vtk9.2

qt6+pcl1.13版本

二、版本

1、 vs2015 -pcl1.8.1 - qt5.12 -vtk8

测试案例：
pcl1.8.1测试案例

2、 vs2019-pcl 1.11.1-qt 5.12-vtk8.2

测试案例：
pcl1.11.1测试案例

3、 vs2019-pcl1.12.1-qt 6.2.4-vtk9.1

测试案例：

pcl1.12.1测试案例

4 、vs2022-pcl1.13.0-qt 6.2.4-vtk9.2

测试案例：

pcl1.13.0测试案例

5、自己配置过程

参考网上配置PCL1.12+VTK9.1+QT6

6、简单配置教程

1、下载我编译好的对应版本

已pcl1.13.0为例，注意qt与pcl对应版本关系

更改对应路径

打开环境变量，先更改OpenNI2的路径

继续修改系统path里面的路径，改完即可。

三、升级QT6后注意事项

1、PCL1.12、1.13版本指针释放问题

pcl指针释放问题

VS解决办法 ：pcl内存释放
QT解决办法 ：pro文件添加

QMAKE_CXXFLAGS += /arch:AVX

2、QT6中vtk显示问题

下面就是pcl在qt中的显示，和qt5略有不同。

pcl1.12中QVTKOpenGLNativeWidget 显示代码

    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;
    window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());
    ui->openGLWidget->SetRenderWindow(window.Get());
    viewer->setupInteractor(ui->openGLWidget->GetInteractor(), ui->openGLWidget->GetRenderWindow());
    ui->openGLWidget->update();

pcl1.13中QVTKOpenGLNativeWidget 显示代码

    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;
    window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());
    ui->openGLWidget->setRenderWindow(window.Get());
    ui->openGLWidget->update();

窗口显示控件 QVTKOpenGLNativeWidget

pro文件

如果报错，可能是以下未添加！

QT       +=  openglwidgets

3、QT6 PCL显示窗口QVTKOpenGLNativeWidget 不更新问题

pcl1.12

每次添加点云时候，先添加以下

    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;
    window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());
    ui->openGLWidget->SetRenderWindow(window.Get());
    viewer->setupInteractor(ui->openGLWidget->GetInteractor(), ui->openGLWidget->GetRenderWindow());

完整显示

   viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;
    window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());
    ui->openGLWidget->SetRenderWindow(window.Get());
    viewer->setupInteractor(ui->openGLWidget->GetInteractor(), ui->openGLWidget->GetRenderWindow());

    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud.makeShared(),std::to_string(cloud_vec.size()-1));
    //设置点云大小
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, point_size, std::to_string(cloud_vec.size()-1));
    viewer->resetCamera();
    ui->openGLWidget->update();

pcl1.13

每次添加点云时候，先添加以下

    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;
    window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());
    ui->openGLWidget->setRenderWindow(window.Get());

完整显示

    //每次添加点云时候，先添加以下
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> window;
    window->AddRenderer(viewer->getRendererCollection()->GetFirstRenderer());
    ui->openGLWidget->setRenderWindow(window.Get());

    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud.makeShared(),std::to_string(cloud_vec.size()-1));
    //设置点云大小
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, point_size, std::to_string(cloud_vec.size()-1));
    viewer->resetCamera();
    ui->openGLWidget->update();

3、PCL1.12、1.13中视角显示问题

尚未解决！！！！