SASSD是用于点云三维目标检测模型算法，发表在CVPR 2020《Structure Aware Single-stage 3D Object Detection from Point Cloud》，论文地址为“https://www4.comp.polyu.edu.hk/~cslzhang/paper/SA-SSD.pdf”。SASSD与基于Anchor的目标检测模型的结构基本保持一致，其核心特点在于采用了一个语义分割网络来辅助候选框特征提取，使产生的候选框质量更高。辅助网络这一点与PointRCNN和VoteNet的部分思想很接近。不同之处在于，SASSD提取体素中心点特征时融合了不同尺度下近邻体素的特征，从而使得网络可以有效获取到局部结构特征（Structure Aware）。另一方面，这个辅助网络仅在训练时用到，在推理时则完全拆解下来，从而使得模型在实际部署过程种不增加额外开销。因此，SASSD辅助网络的作用在于提高模型训练精度。
1 源码与输入数据
源码采用的是mmdetection3d框架中的SASSD模型。mmdetection3d安装和调试验证可参考本博客之前的专栏【mmdetection3d】mmdetection3d安装详细步骤_Coding的叶子的博客-CSDN博客_mmdetection3d安装，里面有详细介绍。
数据采用的是kitti，为了快速进行算法调试、训练、评估和验证，以及快速下载，我制作了一个mini kitti数据集，数据集的文件目录结构与完整KITTI数据集保持一致。其中，小型的KITTI数据集，即 mini kitti保存了20个训练样本和5个测试样本。下载地址为：minikitti数据集-深度学习文档类资源-CSDN下载。
下载的数据包含4个部分，即激光雷达数据velodyne、图像数据image_2、校准数据calib和标注数据label_2。如果需要对应的ImageSets，请下载：train_val_testforminikitti-深度学习文档类资源-CSDN下载，将下载的文件夹重名为ImageSets即可。
关于KITTI各个部分的介绍请分别参考以下内容：
KITTI数据集简介（一） — 激光雷达数据_Coding的叶子的博客-CSDN博客_雷达数据集
KITTI数据集简介（二） — 标注数据label_2_Coding的叶子的博客-CSDN博客_kitti数据集标注
KITTI数据集简介（三） — 图像数据image_2_Coding的叶子的博客-CSDN博客
KITTI数据集简介（四） — 图像数据calib_Coding的叶子的博客-CSDN博客
数据预处理部分可以参考Voxelnet的数据处理方式加以理解：【三维目标检测】VoxelNet（二）：数据处理_Coding的叶子的博客-CSDN博客。
下载后直接将数据保存在mmdetection 3工程所在目录的data文件夹下，目录结构如下图所示，然后执行下文第2节中的kitti数据预处理命令。
2 mmdetection3d kitti数据处理与模型训练
mmdetection3d kitti （持续更新）_Coding的叶子的博客-CSDN博客
python tools/create_data.py kitti --root-path ./data/kitti --out-dir ./data/kitti --extra-tag kitti3 源码运行调试
mmdetection3d的SASSD源码运行命令如下：
python tools/train.py configs/sassd/sassd_6x8_80e_kitti-3d-3class.py3.1 稀疏卷积版本
SASSD采用了稀疏卷积，需要安装spconv 2.0库。安装方式如下，其中102表示cuda版本为10.2，且最低支持CUDA 10.2。
pip install cumm-cu102
pip install spconv-cu102如果没有安装spconv 2.0则有可能报如下错误：
（1）RuntimeError: /tmp/mmcv/mmcv/ops/csrc/pytorch/cuda/sparse_indice.cu 123。
（2）RuntimeError: indices must be contiguous。
3.2 标签处理
由于程序运行采用了上述Mini Kitti数据集，并且模型将检测行人、汽车和骑手三类目标，但是训练样本种几乎不含骑手这一目标，直接运行程序可能会报以下错误：
（1）KeyError: 'KittiDataset: \'ObjectSample: "DataBaseSampler: \\\'Cyclist\\\'"\''
（2）ValueError: need at least one array to stack
为了让样本种含有骑手这一目标，可在data/kitti/label_2文件夹下，将几个标注文件的部分行人或汽车标签改成骑手（Cyclist）。改完之后程序即可正常运行。
4 SASSD简介
SASSD模型的整体结构如下图所示。SASSD与基于Anchor的目标检测模型的结构基本保持一致，其核心特点在于采用了一个类似语义分割的辅助网络（Auxiliary Network）来学习区分前景点和背景点，从而辅助候选框特征提取，使产生的候选框质量更高。辅助网络这一点与PointRCNN和VoteNet的部分思想很接近。不同之处在于，SASSD提取体素中心点特征时融合了不同尺度下近邻体素的特征，从而使得网络可以有效获取到局部结构特征（Structure Aware）。另一方面，这个辅助网络仅在训练时用到，在推理时则完全拆解下来，从而使得模型在实际部署过程种不增加额外开销。因此，SASSD辅助网络的作用在于提高模型训练精度。
5 模型结构与代码详解
模型详细结构及推理过程请参考下一篇博客：预计本周内更新。
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