前两天在群里听到有人发消息，说是「有陪」倒闭了，然后我去看了相应的消息，看到了下面的图。
一些老的读者可能知道我之前有一段创业经历，这段创业经历就是有陪，我从恒大的时候就开始给有陪做事，那时候我一个非常好的朋友是有陪的股东，这个可以从网上可以查到，这是当时我去加入他们的原因，和另一个朋友我们三个人聊到了凌晨三点，最后打电话给另一个朋友的哥哥后做出了要过去的决定。
我们都是成年人，虽然已经过去了很多年，现在回来谈这个事情，也没有说后悔或者不后悔。现在想起来那段时间真的很辛苦，我是负责嵌入式软件的，有陪猫塔的嵌入式软件是我一个人写出了基础部分。
说出来不怕你们笑，我那个时候对物联网基本没什么概念，我在恒大从事的是智能家居，做的是 Linux 内核和安卓驱动、系统方面的开发。但是也是因为在恒大，我认识了很多技术不错的同事，要离职的那段时间，我还是挺犹豫的。
连总跟我说「你现在还这么年轻，你去试试几年没关系，试错成本也比较小」。
因为我对 MQTT 那时候还没有概念，根本不知道怎么搞，也还没有用过 ESP32 的芯片，我们小组有一个同事 WM，他之前有做 MQTT 的开发，然后他给我讲了一个大概的框架，然后薛总是做框架的，跟我说了下怎么设计嵌入式框架，现在特别清楚的事情是，薛总说不要拘泥于形式，要把做的东西想清楚，把可能遇到的问题想清楚。
一个嵌入式软件，要做的事情真的挺多的，有些东西反过来看的时候，总觉得没有什么，特别是，我自己刚开始搭建的架构，在硬件没有回来之前，我就重新修改了几次。那时候我们还在宝体上班，中午大家都很自觉的不关灯不睡觉，晚上继续干到很晚才回去，真的非常辛苦。然后办公司里面飘来飘去的猫毛和那种奇奇怪怪的味道，因为是创业，公司没有给准备电脑，但是给我们几个创始团队的人准备了一台显示器，当然也不是 4K 的，我诶自己买了一个台式机、买了一个笔记本硬盘，然后那段时间就是不断的折腾 ESP32，把一些基础的东西搞清楚。
第一个遇到的问题就是跟后台对接，后台开发是一个技术大牛，因为我不是做后台开发的，我并不知道他的技术到底如何，但是之后我从 H 哥的话中可以知道，他确实是做了很多的事情，也给我们项目团队思考了很多事情，可以说，他以为他是权威，所以在做接口上基本上也是嵌入式妥协的多。
对接后台重要的事情就是把 MQTT 调通，把 OTA 的功能调通，我们当时达成一致，这两个功能确实是重中之重。
里面涉及密钥的保存，还有每次协议的解析，我们要发送一个指令可能需要封装很多其他的信息，不是简单的加上HEAD、TAIL和校验就可以的，还有计划是把发送的指令做 gzip 压缩、解压缩等等。
但是做猫厕所的难点问题不是这些，上面的东西做得再好，也是不能解决下面的难点问题。
第二个问题就是称重。
我们用了一个非常好的重量传感器，线性非常好，只要在工厂生产的时候稍微校准下，后面使用的时候测量重量非常准确。
有了称重的功能后，就可以知道猫咪进来后的重量，如果猫咪拉屎出去之后，还可以知道猫咪拉屎的重量，这个屎的重量可以做成一个记录，然后发送给主人，看起来是非常完美的。
但是问题就是，要称重准确就需要一个平整的地面，还有猫塔的四周不能有其他倚靠的东西，猫塔的顶部是平的，难免会遇到有人把东西放到猫塔的顶部，或者是有一只猫飘过来了，然后又飘过去了，这些都是一些奇奇怪怪的事情，最后我们也得出了一个比较一致的意见——称重可能准确。
但是给用户吹牛的时候，可能就不是这么说了。
第三个问题，怎么能够判断猫咪在猫塔里面？
大家可以从前面我们给的预设条件考虑，我们现在可以称重了，如果在一定时间内，猫塔的重量增加了，那不就可以认为是猫咪在里面了吗？
但是前面也有说明了，称重是不一定准确的，所以我们就需要用到另一个传感器——红外。
如果软件发现红外被检测到了，而且红外检测到的同时，重量也增加了，那不就可以认为猫塔里面有猫了吗？
你们觉得这个方案似乎还是比较完美的？
问题就是红外对射的调试本身就是一个非常难的事情，首先需要让两个红外的孔是完全对上的，这个结构本身就有一定难度，其次是红外发射的功率，如果功率非常大，那可能检测有问题「猫经过的时候可能检测不到」，如果非常小，因为红外的外面还加了一层透明的玻璃做美观遮盖，那就有可能红外检测不到。
即使是刚开始的时候检测正常，那在之后的运行过程中，那个位置脏了，或者弄坏了，都是有可能的。
所以
想确定知道猫在不在里面，也只是可能检测正确，很有可能检测不正确。
当然了，这个还不是最致命的。
猫塔最核心的功能是铲屎，解放撸猫人的双手，所以核心的功能自然是放在铲屎上。
我们检测猫进入猫塔了，然后也能检测猫出了猫塔，猫出来了之后，我们就可以开始铲屎了。
铲屎很简单，就是先往一边转，在沙仓上面放了几个磁铁和几个霍尔开关，如果被感应到了，那就转回来，回正的地方也有一个对应的霍尔开关感应，如果感应正确，软件运行正常，开发正常，老板开心，投资人开心，用户满意。
然后，第四个问题来了
在运行过程重，因为齿轮的不断旋转，可能会产生偏移，而且因为霍尔开关和磁铁的不断使用，感应也有可能失灵，这就可能导致下面的问题。
有可能把猫砂倒到了垃圾袋里面，也有可能把猫屎卡在沙仓中。
因为我是调试嵌入式的，我对这个非常不能忍受。
也就是这样，就可能存在铲屎也可能不是正确的，当然，是可以通过改变霍尔开关和磁铁的强度来补救的。
但是这样补救的产生的副作用就是，可能会因为这样导致沙仓不能回到正确的位置上，也就是因为强度太大，可能霍尔开关和磁铁都还没有靠近，软件就已经感应到了。还有沙仓运转的时候，是有可能偏离预期轨道的，可能离某一个霍尔开关很远，也有可能贴合了某个霍尔开关。
第四个问题还没有结束
第五个问题就来了，自动打包根本就是高不良率，根本不能够量产。
可能也是因为第五个问题出现的概率太大，我看量产的版本上没有实现这部分的功能，第五个功能就是自动打包，自动打包会还是会用到霍尔开关和高温铜丝，看到这里可能有喜欢猫的人会有点怕怕，毕竟那不是普通的高温，如果高温的位置碰到猫的话，是有可能受伤的。
也是因为自动打包总是出现各种各样的问题，特别是如果一只比较大的猫，拉出来的猫砂和猫屎比较多的话，自动打包就更加困难了。
所以之后我看到去掉了这个功能反而觉得是一件开心的事情。
/
我们在做猫塔的时候买了一个国外的五千块钱的同类猫厕所，当时的目标是想要做得更加便宜更加好，事实也是这个样子的，我们那时候的做出来的东西，外观确实完爆了国外的产品。
但是稳定性和可量产条件，还远远达不到，但是真的是太着急上市了。
因为上市了才可能拿到新的投资，也可能是和人签订了某些协议，在某个时间段就不得不做出一些东西，至于像后来的，有了多少的售后的人，有了多少的融资，真的都是因为刚开始的时候有了产品，也因为有人能够把牛吹出去。
当然，我也承认演讲和吹牛也是一件非常重要的本事。
我记得两个事情。
第一件事情就是广州的一个投资人，是一个有钱的公子哥，我当时在旁边调试，那个公子哥过来看了我们的产品，还对我们的产品做出了一系列的评价，因为我那个时候不知道那人是投资人，后来有公司的人说，那个投资人身上穿的那件衣服是 8000 块钱，大家听的没有错，是 8000 块钱。
另一件事是有一个晚上，我们得到通知说是有一个深圳的什么部长要来公司里看，然后大家就留在原地等，就是说要是过来了大家就给部长鼓掌欢迎什么的，当然了，要是部长开心的话，我们也会给部长演示下我们的产品。大家等了很久，最后部长也没有来。
/
再说那个猫塔的产品。
前几天问了之前的同事，虽然公司倒闭了，但是因为后台服务器还有一些费用，服务器和app还是可以使用一段时间，那段时间他们所有人都在准备仲裁的材料，我记得跟我玩的不错的一个同事说，光是材料就准备了几十页。
我们还有一个同事之后也去做了同类型的产品，现在在一个头部的企业，也是做同类型的产品。
那个同事是真心喜欢这个行业，他非常非常喜欢猫咪，他做的产品经理角色也非常不错，虽然只是一个年轻的小伙子，但是那时候带着我们上门给种子用户检查设备，还给我们出了很多有建设性的想法，所以后来我离开了那个创业公司，把一些无关紧要的人都屏蔽了朋友圈，但我还是一直关注着他。
我们所在的环境里面，资本能够对我们产生的影响真的太大了。
如果真的想做成一件事情，可能需要付出的心血和时间会远远超出我们所预期的。
即使现在回头看，猫塔的这个想法也还是一个非常非常好的创意。
/
之前我们做牙刷尾巴，现在看那个时候做的东西，我觉得不是一个刚需的东西，所以没有成功我觉得是必然的。
但是猫塔，真的是可以帮助到很多人，是可以让人解放双手的。
直到现在我还特别惊讶，能把这样的一件事情做倒闭，也是挺牛逼的，毕竟那个时候的这个赛道，国内基本没有什么好的对手，甚至国外，也没有什么比较厉害的对手。
急于求成可能不是一件好事。
我们后面公司搬到 TP-LINK 附近，在那里上班的时候，有时候会从公司下来溜达，会碰到 TP 的一些员工在给路由器做测试，我那个时候想，我们真应该多做一些测试，即使做的不好，推到重来是不是也可以。
猫塔和其他的产品不一样，因为外观结构非常大，所以开模的费用非常贵，如果堆到重来几次，那可能开模的费用就是一笔非常大的开销了。
除了这些，我也非常看不懂公司的很多迷之操作。
比如招了很多和研发无关的人员，因为那个时候，我们最重要的事情其实还是研发，但是产品都还没有稳定，就已经有有了准备生产、销售等等的事情了，留给研发验证的时间真的太少了，基本第一个 demo 样机出来，就已经在准备之后的事情了。
我看到有些用户说准备自己捣鼓这个猫厕所。
这个是用的 ESP32 芯片做的控制，里面的很多程序其实并不复杂，如果检测转动的磁铁和霍尔开关都没问题的话，铲屎这个事情还是能完成的。
因为旁边有两个按键，如果这个时候修改成手动铲屎的方式，反而对线下的用户会非常友好。
我看到有人评论说把抽屉拉出来的时候非常臭——哈哈，我调试的时候那是忍受了无数次这样的场面，所以后来我们想增加一个除臭的模块，那个时候是准备用臭氧的，不过后面也不了了之了。
这个设备的核心还是要检测猫在不在猫塔里面。
这里我觉得就有必要上摄像头模块了，那时候我还研究了ESP32带摄像头的方案，然后再加上一个本地的猫脸的识别，当然，还有超声波，人体检测等等，这些我基础的模块我们都有测试过。
解决了猫在不在厕所里面，再要解决的一个核心的问题就是铲屎了，铲屎就像我上面说的用磁铁有老化的问题，也有可能检测不准确的问题。所以这个时候还是要再考虑一些结构上的机械方式，硬件方式。刚开始在搞这个的时候，我还想用点击转动的时间来搞定，但是因为猫砂的重量根本不可能保持一致，所以用时间规避这个问题是很难实现的，还因为重量在各个设备上不一致，也可能导致沙仓回到初始位置的时候不准确。
/
聊到这里，我相信很多人想知道我为啥离开了。
首先我去的时候，我已经算是完成了我应该做的，至少我把东西做出来了，刚开始答应给的股权，而且是不少的股权，然后还经历了各种事情，反正从始至终，股权都是没有签订的。
刚开始的时候，赶项目，没午休，晚上干到 10 点 11 点，结果后面稍微松了一些，就有人跳出来卡我们的考勤，但是之前都是周末都是加班赶的项目的啊。
你说操蛋不操蛋。
好了，不说了，总之真的挺可惜的！
跟韦东山老师搞
