1、主要参考
(1)官网
RGBD Odometry — Open3D 0.16.0 documentation
2、原理和实现
2.1 RGBD Odometry主要作用
RGBD里程计在两个连续的RGBD图像对之间查找相机运动。输入是RGBDImage的两个实例。输出是刚体变换形式的运动。Open3D实现了[Steinbrucker2011]和[Park2017]的方法。
2.2读取摄像机内参
我们首先从json文件中读取相机内参矩阵
(1)代码
import open3d as o3d
import numpy as np
redwood_rgbd = o3d.data.SampleRedwoodRGBDImages()
pinhole_camera_intrinsic = o3d.io.read_pinhole_camera_intrinsic(
redwood_rgbd.camera_intrinsic_path)
print(pinhole_camera_intrinsic.intrinsic_matrix)
(2)结果
[[525. 0. 319.5]
[ 0. 525. 239.5]
[ 0. 0. 1. ]]
实际上读取了这个json
(3)json中的内容如下
{
"width" : 640,
"height" : 480,
"intrinsic_matrix" :
[
525.0,
0,
0,
0,
525.0,
0,
319.5,
239.5,
1
]
}
注意:
Open3D中的许多小型数据结构都可以从json文件中读取/写入。这包括相机内参,相机轨迹,姿态图等。
2.3读取RGBD图
XXXX