(14)点云数据处理学习——RGBD 里程计

news2025/1/23 10:37:19

1、主要参考

(1)官网

RGBD Odometry — Open3D 0.16.0 documentation

2、原理和实现

2.1 RGBD Odometry主要作用

RGBD里程计在两个连续的RGBD图像对之间查找相机运动。输入是RGBDImage的两个实例。输出是刚体变换形式的运动。Open3D实现了[Steinbrucker2011]和[Park2017]的方法。

 2.2读取摄像机内参

我们首先从json文件中读取相机内参矩阵

(1)代码

import open3d as o3d
import numpy as np

redwood_rgbd = o3d.data.SampleRedwoodRGBDImages()

pinhole_camera_intrinsic = o3d.io.read_pinhole_camera_intrinsic(
    redwood_rgbd.camera_intrinsic_path)
print(pinhole_camera_intrinsic.intrinsic_matrix)

(2)结果

[[525.    0.  319.5]
 [  0.  525.  239.5]
 [  0.    0.    1. ]]

实际上读取了这个json

(3)json中的内容如下

{
	"width" : 640,
	"height" : 480,
	"intrinsic_matrix" :
	[
		525.0,
		0,
		0,
		0,
		525.0,
		0,
		319.5,
		239.5,
		1
	]
}

 注意:

Open3D中的许多小型数据结构都可以从json文件中读取/写入。这包括相机内参,相机轨迹,姿态图等。

2.3读取RGBD图

 XXXX

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/65756.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Transformer——台大李宏毅详讲Transformer

文章目录李宏毅老师讲TransformerEncoderDecoderDecoder整体逻辑non-autoregressiveDecoder中的Cross Attention训练Seq2seq的一些Tips老师讲的超级棒,激动哭了: 视频链接:台大李宏毅21年机器学习课程 self-attention和transformer 李宏毅老师…

Mac版Word设置从第K页开始显示页码

tags: Word Tips 写在前面 最近有同学问我怎么在word文档中从第四页开始设置页码, 也就是首页以及第二页第三页的说明页都不编页码, 从第四页开始页码为1, 然后往后编号这种. 一开始我以为直接在页码设置处就有这个选项的(毕竟写东西几乎不用word, 也不熟悉), 后来发现还是t…

从Unity Robotics Hub入门Unity-ROS

0.简介 对于Unity而言,其拥有非常完备的物理特性,这对于机器人仿真是非常有用的,但是实际上Unity和ROS之间的通信一直是摆在两者之间的难题,正好看到宇宙爆肝锦标赛冠军写的这个系列,所以个人想参照为数不多的资料来进…

2022年创新药行业研究报告

第一章 行业概况 创新药,也称为原研药,是一个相对于仿制药的概念,指的是从机理开始源头研发,具有自主知识产权,具备完整充分的安全性有效性数据作为上市依据,首次获准上市的药物。新药上市要经历化合物的发…

学个Antenna:Matlab天线工具箱知多少(二)

学个Antenna是以天线仿真和调试为主,理论原理为辅的干货天线技术专栏,包括天线入门知识以及各类天线的原理简介、仿真软件建模、设计、调试过程及思路。如有想看到的内容或技术问题,可以在文尾写下留言。 ​摘要: 上节推文学个Ant…

A-Level商务例题解析及练习Sources of finance

今日知识点:Sources of finance 例题 Q: Discuss the benefits and drawbacks to a business of using only internal sources of finance to fund expansion. 解析 Answers could include:Outline of types of internal funding sources, such as building up rese…

我与足球以及世界杯的过往

中东土豪卡塔尔斥资2000亿举办的世界杯正在如火如荼的进行中,我也是几乎一场不落的看完了每一场的比赛直播【最近都没怎么更文。。。】,目前小组赛已经结束,我们也见证了很多球星的落寞背影与不甘,也见证了新星的天赋与成长&#…

E语言基本特征码/时钟反调试/窗体push大法

E语言基本特征码/时钟反调试/窗体push大法 该篇文章有以下内容: 1. 易语言字符串比较函数 test edx,3 F7C203000000 2. 按钮事件特征码:FF55FC5F5E,可以被修改恒成立 3. 易语言体 FF 25 4. 时钟的反调试 5. Push窗体大法 一、利用 test…

Qt-FFmpeg开发-音频解码为PCM文件(9)

Qt-FFmpeg开发-使用libavcodec API的音频解码示例(MP3转pcm) 文章目录Qt-FFmpeg开发-使用libavcodec API的音频解码示例(MP3转pcm)1、概述2、实现效果3、主要代码4、完整源代码更多精彩内容👉个人内容分类汇总 &#x…

关于 registerForActivityResult()的使用方法,不能说详细,只能说略懂得例子

目录 1.情况说明 2.registerForActivityResult()的使用方法 1.情况说明 startActivityForResult();函数过时 使用了 registerForActivityResult()进行了代替 2.registerForActivityResult()的使用方法 数据来源 (2条消息) registerForActivityResult()的使用方法例子_发狂…

西北工业大学算法实验机试复习

😀大家好,我是白晨,一个不是很能熬夜😫,但是也想日更的人✈。如果喜欢这篇文章,点个赞👍,关注一下👀白晨吧!你的支持就是我最大的动力!&#x1f4…

TC申请是否需要银行转账记录?

【TC申请是否需要银行转账记录?】 答案是毫无疑问的。 根据TE官网公开的文件CCS Certification Procedures V3.0 里面关于TC申请所需的文件指引E2.1.1f:(如图) 企业在申请与TE相关的认证项目(例如GRS/RCS等等&#xf…

iptables 命令和 iptables.service 服务 有什么关系 ?

写在前面 关于iptables 命令 和 iptabls.service 的一些疑惑理解不足小伙伴帮忙指正 傍晚时分,你坐在屋檐下,看着天慢慢地黑下去,心里寂寞而凄凉,感到自己的生命被剥夺了。当时我是个年轻人,但我害怕这样生活下去&…

企业级大数据平台智能运维好帮手——星环科技多模数据平台监控软件Aquila Insight

Aquila Insight介绍 Aquila Insight是星环科技推出的一款多模数据平台监控软件,为企业运维团队提供了一套统一、完整、便捷的智能化运维解决方案。通过丰富的仪表盘管理、告警与通知管理、实时和历史查询语句运行分析、计算和存储引擎的统一监控、完整的日志收集过滤…

编程内功心法「底层原理系列」 回归与本质,让本文带你认识什么是计算机软件系统

前提概要 如果希望可以把计算机编程技术提升到另外一个高度,,那么想要搞清楚什么是软件设计,首先就要理解什么是计算机软件,在这之后,再去考虑为什么对软件进行设计,以及在通常情况下应该怎样设计软件。 什么是计算机…

计算机毕业设计:基于HTML学校后台用户登录界面模板源码

🎉精彩专栏推荐 💭文末获取联系 ✍️ 作者简介: 一个热爱把逻辑思维转变为代码的技术博主 💂 作者主页: 【主页——🚀获取更多优质源码】 🎓 web前端期末大作业: 【📚毕设项目精品实战案例 (10…

KT148A语音芯片SOP外挂功放芯片8002D的说明_V1

目录 一、简介 KT148A语音芯片内置8欧姆0.5W的功放,所以一般的应用场景,播放一些提示音音量是足够的。但是有的需求还需要驱动更大的扬声器,实现更大的播放音量,这里我们给出解决方案。KT148AHAA8002D的组合 二、硬件电路如下-K…

防抖和节流

使用场景: 防抖在连续的事件,只需触发一次回调的场景有: 搜索框搜索输入。只需用户最后一次输入完,再发送请求。 窗口大小resize。只需窗口调整完成后,计算窗口大小。防止重复渲染。 登录、发短信等按钮避免用户点击太…

云原生周刊 | 美国国防部发布零信任战略与路线图

美国国防部发布了到 2027 年截止的零信任战略与路线图,总共有 45 项能力,最终目标是“安全的国防部信息企业”。 开源项目推荐 Extism Extism 是一个 WebAssembly 插件实现框架,它可以给你的应用开发出各种各样的 WebAssembly 插件&#xf…

HTML网页设计——轮滑运动体育类人物介绍主题12页面毕业设计网页

🎉精彩专栏推荐 💭文末获取联系 ✍️ 作者简介: 一个热爱把逻辑思维转变为代码的技术博主 💂 作者主页: 【主页——🚀获取更多优质源码】 🎓 web前端期末大作业: 【📚毕设项目精品实战案例 (10…