简介
我是按照鱼香ROS的教程【3.搭建PlateFormIO开发环境】进行的，但是在进行的过程中，遇到了一些问题，这里记录下来，供有同样问题的同学进行参考。其实只要你使用的板子的MCU是ESP32，都可以按照他这个教程进行操作。
1.在第四节编译工程中，教程使用的vscode是有编译、上传的按钮的。但是我的没有。
教程的：
我的：
不过没关系，点击那个小蚂蚁，执行RROJECT TASKS–》General下面的命令，具有同样的效果。
后来又发现在右上角：
2.在【6.串口通信-接收实验】中，没有串行监视器（Serial Monitor）。
教程中是有这个东西的，但是这边没有。
其实这个需要是个独立的拓展，需要自己独立安装。
3.关于trajectory_msgs/msg/joint_trajectory.hpp的相关问题
首先我们要明确，microros这个环境基本是基于c开发的，而不是cpp。所以，trajectory_msgs/msg/joint_trajectory.hpp这个cpp下的目录是没有的，取而代之的是trajectory_msgs/msg/joint_trajectory.h
4.关于control_msgs::action::FollowJointTrajectory的相关问题
假如我们想让我们的microros节点直接接入到moveit中，一种比较好的办法是直接在此节点上实现一个action_server,类型为control_msgs::action::FollowJointTrajectory。
但是目前鱼香ros的microros不支持该类型，而官方的也是不支持的（当使用官方的microros时，需要梯子或者fastgithub）。
不知道怎么回事，我看官方的【micro_ros_arduino】是有这个模块的。
我在上面发起了个提问，到时候再看看。【I couldn’t find the control_msg module in the compiled include folder】
实在没办法的话，可以暂时在电脑端创建个action_server,然后通过用service传给下位机吧。
其他暂时没问题，遇到再补充。
