一、 背景：
软体机器人技术是近年来机器人领域最为热门的研究领域之一。软体机器人具有天然的柔
性、自适应性、低成本和被动安全性，在人机交互、医疗服务等领域具有广泛的应用前景。同时，
软体机器人的研究涉及软材料、机构设计、仿生学、微电子、控制和计算机科学等多个学科。
由于软体机器人通体采用柔性材料加工制造，采用流体驱动，远端控制，其执行端和运动发
生端天然隔离，因此通过系统性的设计和优化，可以很好地实现轻量化、抗干扰、低成本的可更
换本体，与控制和运动发生端进行区分。应新老客户培训需求，北京软研国际信息技术研究院特
举办“刚柔软机器人结构仿真分析与优化设计”系列专题培训班，本次培训由互动派（北京）教
育科技有限公司具体承办。具体事宜通知如下：
专题一：机器人参数化建模与仿真分析、优化设计专题课程大纲
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教学案例：
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教学案例：
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| 三、机器人动力学仿真 |
教学案例： |
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| 四、机器人刚度建模 |
教学案例：
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| 五、机器人优化设计 |
教学案例： |
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| 六、机器人控制仿真 |
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| 七、机器人运动规划 |
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| 学习目标：从整体上全面认识软体机器人领域所涉及的各方面研究内容，便于大家结合自己的研究点做广泛的交叉推演，更有利于激发创新点，突破“无想法”的僵局。
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与论文复现 | 学习目标：为大家提想法，写小论文提供一些借鉴
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运动建模与仿真 | 学习目标：掌握基于Kane法的软体生物运动建模
2. 尺蠖的身体结构特征与运动建模面临的难点 3. 尺蠖身体运动动力学建模与运动行为仿真（理论方法+模型推导）
4. 讨论与交流 |
| 学习目标：掌握基于虚功原理的软体机械臂静力学建模方法
2. 软体机械臂静力学建模方法研究现状与面临难点 3．融合材料和几何非线性的软体机械臂静力学建模方法研究（理论方法+模型推导+matlab仿真）
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实验中制作的 方法及技巧 | 学习目标：借鉴软体结构在实验室的制作方法，学习一些技巧并开拓思路 1. 基于介电弹性体的软体功能结构制作 2．柔性约束软体气动驱动器、软体机械臂的制作 3. 刚性约束刚软混合气动驱动器、仿尺蠖软体机器人的制作 4. 颗粒阻塞/层阻塞（jamming）变刚度结构的制作 |
| 学习目标：掌握基于连续介质力学的软体结构建模方法 1. 柔顺线性驱动器的研究背景与意义 2. 柔顺线性驱动器研究现状与面临问题 3. 一种新型柔顺线性驱动器的研究 4. 关键功能部分力学建模（非均匀轴对称软体结构的力学建模+模型推导+matlab仿真） |
| 学习目标：掌握基于虚功率原理的软体机械臂动力学建模方法 1. 软体机械臂动力学建模方法研究现状与面临难点 2. 融合材料和几何非线性的软体机械臂动力学建模方法研究（理论方法+模型推导+matlab仿真）
3. 讨论与交流 |
| 八、方向创新点 | 1. 软体结构设计方向创新点探讨 （交叉融合） 2. 软体结构控制方向创新点探讨 （深度学习） 3. 软体机器人材料方向创新点探讨 （立足于实际条件，模仿借鉴） |
| 九、总结与回顾 | 1、总结回顾课程内容 2、自由提问交流环节 |
详情请查阅公众号“科研软件大合集”
联系V：gyflx999
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