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陀螺仪芯片厂家： ST ICM42605, MPU 6050, Murata SCL3300/3400

陀螺仪可选量程：± 15.6/31.2/62.5/125/250/500/1000/2000 dps

加速度可选量程：± 2/4/8/16 g

计算单位：

陀螺仪：角速度=速度*时间。单位：dps 度每秒。

加速度计：静止状态，重力加速度=1g≈9.8 米/平方秒。

表示：

gx gy gz 代表陀螺仪在x,y,z轴上的分量

ax ay az 代表加速度计在x,y,z轴上的分量

传感器包含三轴加速度计和三轴陀螺仪数据，每个轴用 2 KB表示，例如加速度x轴：
　　A_XSENSOR&0XFF　　取低八位
　　A_XSENSOR>>8　　　 取高八位
坐标轴：以笛卡尔右手坐标系为准
横滚角 Roll：飞机右滚为正。绕z轴旋转。
俯仰角 Pitch：飞机抬头为正。绕x轴旋转。
偏航角 Yaw：实际航向与计划航向之间的夹角，向右偏为正。绕y轴旋转。

计算单位：

陀螺仪：角速度=速度*时间。单位：dps 度每秒。

加速度计：静止状态，重力加速度=1g≈9.8 米/平方秒。

表示：

gx gy gz 代表陀螺仪在x,y,z轴上的分量

ax ay az 代表加速度计在x,y,z轴上的分量

传感器包含三轴加速度计和三轴陀螺仪数据，每个轴用 2 KB表示，例如加速度x轴：
　　A_XSENSOR&0XFF　　取低八位
　　A_XSENSOR>>8　　　 取高八位
坐标轴：以笛卡尔右手坐标系为准
横滚角 Roll：飞机右滚为正。绕z轴旋转。
俯仰角 Pitch：飞机抬头为正。绕x轴旋转。
偏航角 Yaw：实际航向与计划航向之间的夹角，向右偏为正。绕y轴旋转。

计算单位：

陀螺仪：角速度=速度*时间。单位：dps 度每秒。

加速度计：静止状态，重力加速度=1g≈9.8 米/平方秒。

表示：

gx gy gz 代表陀螺仪在x,y,z轴上的分量

ax ay az 代表加速度计在x,y,z轴上的分量

传感器包含三轴加速度计和三轴陀螺仪数据，每个轴用 2 KB表示，例如加速度x轴：
　　A_XSENSOR&0XFF　　取低八位
　　A_XSENSOR>>8　　　 取高八位
坐标轴：以笛卡尔右手坐标系为准
横滚角 Roll：飞机右滚为正。绕z轴旋转。
俯仰角 Pitch：飞机抬头为正。绕x轴旋转。
偏航角 Yaw：实际航向与计划航向之间的夹角，向右偏为正。绕y轴旋转。

俯仰角：θ=arctan(-Ax/sqrt(Ay2+Az2))

只用陀螺仪做姿态解算

陀螺仪输出到姿态角速度的转换矩阵=[1, sin(phi)*tan(theta), cos(phi)*tan(theta);

                                                         0,         cos(phi),             -sin(phi);

                                                         0,  sin(phi)*sec(theta), cos(phi)*sec(theta)];

平台：matlab，其中phi表示重力加速度与X-Z平面夹角，theta表示重力加速度与Y-Z平面夹角。

陀螺仪各轴输出为：gyro = [gx gy gz]’ ;

姿态角速度算法：[横滚角速度，俯仰角速度，偏航角速度]’ = trans * gryo;

姿态角（循环里累计角度变化）：attitude_gyro = attitude_gyro + trans * gyro .* dt ;