目录
- 一、日志输出工具——rqt_console
- 二、绘制数据曲线——rqt_plot
- 三、图像渲染工具——rqt_image_view
- 四、图形界面总接口——rqt
- 五、Rviz
- 六、Gazebo
一、日志输出工具——rqt_console
启动海龟键盘控制节点,打开日志输出工具
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rqt_console
让海龟撞上南墙,日志输出工具就会把日志信息都显示出来
二、绘制数据曲线——rqt_plot
开数据绘图工具rqt_plot
rqt_plot
在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项,选择 /turtle1/pose 按回车,就会显示位置信息的实时情况。
移动小海龟,曲线就会发生变化
三、图像渲染工具——rqt_image_view
相机的图像数据的插件,可简单查看图像摄像头的图像
rqt_image_view
四、图形界面总接口——rqt
直接输入rqt可以打开图形界面总接口
可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具,分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。
rqt
五、Rviz
在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。
Rviz不仅可以显示坐标系,还可以可视化各种各样的东西(包括导航、点云、运动规划等),是一个综合的数据可视化平台。
打开Rviz:
rosrun rviz rviz
六、Gazebo
参考视屏:古月居ROS入门21讲