ROS——从深度图转换到octomap（C++）

news2024/11/15 21:31:42

文章目录

介绍
环境准备
三维灰度栅格图
三维RGB栅格图
对点云进行过滤处理
参考

介绍

八叉树是用于在3D视觉中细分空间的数据结构。每个立方体都可以逐级地细分为8个子立方体，直到达到了给定的最小体积（体素）尺寸。且该最小体积（体素）决定了八叉树的分辨率。

octomap的作用：

通过点云生成占用空间小、内容紧凑的地图，节省空间
合并了融合后的点云出现的重叠细节，提高运算效率
方便用于进行路径规划、导航、碰撞检测

在这里插入图片描述
一般场景比较大时，采用较低的分辨率，意味着方块更少，且更大。场景较小时，采用高分辨率，提高精度。

在这里插入图片描述
以上是一个八叉树的存储示例，左侧为体积模型，右侧为树状表示结构。

环境准备

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