一：Anaconda安装

Jetson系列边缘开发板，其架构都是arm64，而不是传统PC的amd64，深度学习的环境配置方法大不相同。想要看amd64的相关环境安装，可以参考这篇文章。下面步入正题：

对于Anaconda的安装其实和之前差不多，只是寻找aarch64的shell包安装即可，下载地址anaconda清华镜像源，我选择的是Anaconda3-2021.11-Linux-aarch64.sh。

进入到下载文件夹，按如下命令依次安装即可：

chmod +x Anaconda3-2021.11-Linux-aarch64.sh 

./Anaconda3-2021.11-Linux-aarch64.sh

后面的安装流程和amd64的一样，不再赘述，可移步这篇文章。

二：Cuda、Cudnn安装

坑：千万不要安装cuda官网上最新的cuda-jetson-12.0，装完重启后终端就黑屏了，含泪刷机！

所以我参考了官网上最常用的三种方法SD卡、SDK Manager安装Jetpack、apt安装Jetpack。前两种是针对Orin之前的jetson系列板，第一次它们需要手动刷机，所以是针对无系统的空机。而Orin系列开始，自装好了Ubuntu20.04系统，所以选择第三种apt安装Jetpack。

那Jetpack这到底是什么呢，明明要安装cuda，为啥却先安装Jetpack呢？

其实原因很简单，Jetpack可以理解为Jetson系列板上的软件开发工具包，所有常用的开发kit里面都有。而apt安装Jetpack时默认直接装上与jetson版本号适配的cuda、cudnn、TensorRT，岂不妙哉！！

这里我参考的Invida官方指南，下面直接上代码：

sudo apt upgrade
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo reboot
sudo apt install nvidia-jetpack

安装完输入sudo jetson_release进行查询 ( 注：需要装好Jtop才有此命令，安装方式见文尾):

发现安装Jetpack的过程中也安装了和5.0.2版本适配的Cuda_11.4、Cudnn_8.4.1。
，而Cudnn默认安装在了/usr/lib/aarch64-linux-gnu下

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注：下面配置Cuda环境变量：

Cuda已经默认安装在了/usr/local/cuda下，运行如下指令：

#打开~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
#在文本末输入如下代码：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda
#更新环境变量配置
source ~/.bashrc

运行nvcc -V查看版本号:

#/usr/local/cuda/bin/nvcc -V
nvcc -V

注：还没有结束，虽然安装了cuDNN，但没有将对应的头文件、库文件放到cuda目录。

cuDNN的头文件在：/usr/include，库文件位于：/usr/lib/aarch64-linux-gnu。将头文件与库文件复制到cuda目录下：

（这里我与amd64上的cudnn头文件进行了对比，发现amd64下的头文件都是源文件，而arm64下的头文件都是软链接，当我将软链接头文件复制到cuda头文件目录下，变为了源文件。。。之所以说这些，就是为了证明这里的操作和amd64的一样，不用担心）

操作如下：

#复制文件到cuda目录下
cd /usr/include && sudo cp cudnn* /usr/local/cuda/include
cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu && sudo cp libcudnn* /usr/local/cuda/lib64

#修改文件权限，修改复制完的头文件与库文件的权限，所有用户都可读，可写，可执行：
sudo chmod 777 /usr/local/cuda/include/cudnn.h 
sudo chmod 777 /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

#重新软链接，这里的8.4.1和8对应安装的cudnn版本号和首数字
cd /usr/local/cuda/lib64

sudo ln -sf libcudnn.so.8.4.1 libcudnn.so.8

sudo ln -sf libcudnn_ops_train.so.8.4.1 libcudnn_ops_train.so.8
sudo ln -sf libcudnn_ops_infer.so.8.4.1 libcudnn_ops_infer.so.8

sudo ln -sf libcudnn_adv_train.so.8.4.1 libcudnn_adv_train.so.8
sudo ln -sf libcudnn_adv_infer.so.8.4.1 libcudnn_adv_infer.so.8

sudo ln -sf libcudnn_cnn_train.so.8.4.1 libcudnn_cnn_train.so.8
sudo ln -sf libcudnn_cnn_infer.so.8.4.1 libcudnn_cnn_infer.so.8

sudo ldconfig

测试Cudnn：

sudo cp -r /usr/src/cudnn_samples_v8/ ~/
cd ~/cudnn_samples_v8/mnistCUDNN
sudo chmod 777 ~/cudnn_samples_v8
sudo make clean && sudo make
./mnistCUDNN

可能会报错
test.c:1:10: fatal error: FreeImage.h: 没有那个文件或目录
#include “FreeImage.h”
^~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

输入如下代码：

sudo apt-get install libfreeimage3 libfreeimage-dev

如果配置成功 测试完成后会显示：“Test passed!”。
大功告成！！

三：Pytorch安装

pytorch版本不能随意安装，必须安装英伟达编译的好的库文件，附上官方链接，我是Jetpack5.0.2，选择1.12.0版本的pytorch

点击链接然后下载。完成后执行：

pip install torch-1.12.0a0+2c916ef.nv22.3-cp38-cp38-linux_aarch64.whl 

（其实在运行它之前，我事先根据官方教程链接运行如下代码，如果前面或后面的代码报错，可以尝试一下）

sudo apt-get -y update; 
sudo apt-get -y install autoconf bc build-essential g++-8 gcc-8 clang-8 lld-8 gettext-base gfortran-8 iputils-ping libbz2-dev libc++-dev libcgal-dev libffi-dev libfreetype6-dev libhdf5-dev libjpeg-dev liblzma-dev libncurses5-dev libncursesw5-dev libpng-dev libreadline-dev libssl-dev libsqlite3-dev libxml2-dev libxslt-dev locales moreutils openssl python-openssl rsync scons python3-pip libopenblas-dev

注：我们还需安装 torchvision，官方没有whl文件，运行如下代码：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev 

git clone --branch <version> https://github.com/pytorch/vision torchvision #<version>看下表选择，我的是v0.13.0
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.x.0  # where 0.x.0 is the torchvision version  
python3 setup.py install --user

由下表可知，version中我应填v0.13.0，注意v不要漏了。

不出意外的话最后编译时会报错，我当时卡在了numpy安装上，说超时。所以我又先安装了numpy，然后再编译。其他可类推

最后验证Pytorch和torchvision是否安装成功：

这里有人会说import torchvison时有警告，如网址所说，原因就是你在torchvison文件夹中打开了终端，执行import，相当于”体内“调包。。。

所以退出当前编译包位置，到其他任何地方重新打开终端，运行import torchvison，自然都不会报错了。

四：Tensorrt安装

Jetpack已经给我们自动安装好了，但是安装位置在/usr/lib/python3.8/dist-packages/中，不能被虚拟环境中定位使用。因此我们需要软链接一下，运行如下命令：

sudo ln -s /usr/lib/python3.8/dist-packages/tensorrt* /home/nvidia/anaconda3/envs/orin/lib/python3.8/site-packages/

测试一下，运行如下指令：

python -c "import tensorrt;print(tensorrt.__version__)"

若出现版本号，则成功：

或用如下方式查看版本号：

find / -name NvInferVersion.h

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我是刚出cv泥潭不久，又入jetson终端部署泥潭的江南咸鱼，希望大家能从一而终，不留遗憾！！！

觉得文章有用的话，各位客官点个赞吧！！