SysTick 定时器

SysTick 是一个 24 位的倒计数定时器，当计到 0 时，将从 RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除， 就永不停息。 该定时器的介绍在MCU的手册中一般不会介绍，因为这是内核中的定时器，可查找相关内核手册来获取相关信息。该定时器一般用作于延时函数，对于一般的延时还是很方便的。

TIMER定时器

TIME定时器属于MCU的外设定时器，使用频繁且作用很大。在笔者之前的项目中TIMER定时器一般就用于计时，或者添加一个定时器的中断，用于在一定的时间后进入中断去执行相应的指令，这只是TIMER的基础用法。但是基于定时器的计数原理，可拓展的功能太多，这里就整理一下最近使用的定时器的深度用法，可大大提升定时器的应用场景。

从最常用的PWM说起。

定时器的PWM输出应该算是比较常用的功能，在LED的调光和电机控制中较为常用，下面介绍一下最基础的输出固定频率和占空比的PWM代码:

void timer_config(void)
{
   
    /* 使能 GPIOA 时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    /* 使能 GPIOAB 时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);

    /*初始化PWM输出引脚 PB0(TIMER2 CH2) */
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_0);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_0);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_0);
    
    /*初始化PWM输出引脚 PA7(TIMER2 CH1) */
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_7);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_7);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_7);

    /*初始化PWM输出引脚 PA6(TIMER2 CH0) */
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_6);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_6);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_6);
        
        /* 结构体 */
    timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;

    /* 使能定时器时钟 */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);

    timer_deinit(TIMER2);
    /* 初始化TIMER相关结构体参数 */
    timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    /* TIMER2 初始化 */
    timer_initpara.prescaler         = 71;                //预分频值
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;//对其模式
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;  //计数方向
    timer_initpara.period            = 15999;             //周期
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;  //时钟分频因子
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;                 //重复计数值
    timer_init(TIMER2, &timer_initpara);

    /* 初始化定时器通道输出参数结构 */
    timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);
    /* 配置定时器通道输出功能 */
    timer_ocinitpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;                   //通道输出状态
    timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;                 //互补通道输出状态
    timer_ocinitpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;             //通道输出极性
    timer_ocinitpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;                        //互补通道输出极性
    timer_ocinitpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;                        //空闲状态下通道输出
    timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;           //空闲状态先互补通道输出极性
    timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_0, &timer_ocinitpara);
    timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_1, &timer_ocinitpara);
    timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_2, &timer_ocinitpara);

    /* CH0 configuration in PWM mode0, duty cycle 25% */
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_0, 4000);//设置通道比较值
    timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);//设置通道输出比较模式
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);//配置TIMER通道输出比较影子寄存器功能

    /* CH1 configuration in PWM mode0, duty cycle 50% */
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_1, 8000);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    /* CH2 configuration in PWM mode0, duty cycle 75% */
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_2, 12000);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_2, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);//自动重载影子使能
     /* TIMER2 使能 */
    timer_enable(TIMER2);
    
}

首先要明白定时器的输出的引脚并不是随便定义的，具体可参照手册来确定：

其次在使用PWM功能时我们主要关注的是输出波形的频率和占空比，那么这里我们对定时器的设置主要就是设置预分频值（prescaler）和周期（period）以及通道比较值。在上述例程中我使用TIMER2,预分频值为72-1=71，周期为16000-1=15999。系统时钟72M，那么得以计算出：
定时器的时钟频率为TIMER2CLK=systemcoreclock/prescaler = 72MHz/72=1MHz
PWM的频率为TIMER2CLK/period=1MHz/16000 = 62.5Hz.
TIMER2 通道0占空比 = (4000/ 16000) 100 = 25%
TIMER2 通道0占空比 = (8000/ 16000) 100 = 50%
TIMER2 通道0占空比 = (12000/ 16000)* 100 = 75%**

如果我们需要动态调节频率和占空比只需调用以下函数：
设置预分频值：
timer_prescaler_config(uint32_t timer_periph, uint16_t prescaler, uint8_t pscreload)
timer_periph：TIMERx(x=0,2,5,13…16)
prescaler:预分频值。
pscreload：生效时间。（TIMER_PSC_RELOAD_NOW：立即生效 TIMER_PSC_RELOAD_UPDATE：下次更新事件到来生效 ）
设置通道输出脉冲值（占空比）
timer_channel_output_pulse_value_config(uint32_t timer_periph, uint16_t channel, uint32_t pulse)
timer_periph：TIMERx(x=0,2,5,13…16)

channel:通道值

pulse：通道输出脉冲值

至此，一个简单的PWM输出便完成了，但是当我们想平滑的控制一个灯的亮灭，总不能一直通过函数来进行不停地改变占空比，于是这里可以启用TIMER的DMA功能。

定义TIMER0通道1的地址：#define TIMER2_CH0CV ((uint32_t)0x40000434)

定义一个需要的数组变量：uint16_t buffer[3] = {4000, 8000, 12000};

添加DMA初始化：

void timer_dma_config(void)
{
    dma_parameter_struct dma_init_struct;

    /* enable DMA clock */
    rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA);

    /* initialize DMA channel4 */
    dma_deinit(DMA_CH2);
    /* DMA channel4 initialize */
    dma_init_struct.periph_addr  = (uint32_t)TIMER2_CH0CV;
    dma_init_struct.periph_inc   = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
    dma_init_struct.memory_addr  = (uint32_t)buffer;
    dma_init_struct.memory_inc   = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
    dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.direction    = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
    dma_init_struct.number       = 3;
    dma_init_struct.priority     = DMA_PRIORITY_ULTRA_HIGH;
    dma_init( DMA_CH2, &dma_init_struct);
    
    /* enable DMA circulation mode */
    dma_circulation_enable(DMA_CH2);
    /* enable DMA channel4 */
    dma_channel_enable(DMA_CH2);
}

将之前的通道0的输出脉冲值修改成buffer数组：

timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_0, buffer[0]);

TIMER0更新DMA请求启用

timer_dma_enable(TIMER2, TIMER_DMA_UPD);

TIMER2_CH0CV为定时器2通道0的地址，该地址可通过手册查询：

先找到TIMER2的基地址：

再找到通道0的偏移地址：

两个地址相加得到TIMER2_CH0CV。

buffer数组为需要设置的脉冲宽度，根据需要扩充大小，数据越多，波形变化越平滑，这里为了试验只取了三个数组。

对于DMA通道的选择可以注意一下：

选择的是TIMER2_UP,而不是TIMER_CH0!!!
示波器采样如下：

主从定时器(定时器互联)

在使用定时器的过程中，有时一个定时器并不能满足我们的需求，此时可以尝试使用定时器的级联，将某个定时器作为主定时器，另一个作为从定时器，从而达到自己的目的。

三个相互级联的PWM输出：

需求：一路固定以250HZ的频率输出PWM，二路以62.5Hz频率输出，三路以15.625Hz频率输出。

可以看出来他们之间使4倍的关系，可以以一路为主定时器，二路为从定时器，捕获一路4个更新事件输出一个周期信号，同时二路作为三路的主定时器，三路捕获二路四个更新事件输出一个周期信号。

代码实现：

void timer_config(void)
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    /*PA2(TIMER14 CH0)*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_2);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_0, GPIO_PIN_2);
    
    /*PA6(TIMER2 CH0)*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_6);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_6);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_6);

    /*PA8(TIMER0 CH0)*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8);
        
        
    timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;


    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER14);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);

    timer_deinit(TIMER14);
    timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    timer_initpara.prescaler         = 71;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 3999;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER14, &timer_initpara);

    timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);
 
    timer_ocinitpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    timer_ocinitpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    timer_channel_output_config(TIMER14, TIMER_CH_0, &timer_ocinitpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER14, TIMER_CH_0, 2000);
   
    timer_channel_output_mode_config(TIMER14, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
  
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER14, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);


    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER14);
    /* 选择主从模式 */
    timer_master_slave_mode_config(TIMER14, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);
    /* 触发器输出使用TIMER14更新事件 */
    timer_master_output_trigger_source_select(TIMER14, TIMER_TRI_OUT_SRC_UPDATE);

    timer_primary_output_config(TIMER14, ENABLE);

    timer_deinit(TIMER2);

    timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 3;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER2, &timer_initpara);

    timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);

    timer_ocinitpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    timer_ocinitpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_0, &timer_ocinitpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_0, 2);
 
    timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
 
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
    /* 从模式选择:外部时钟模式0 */
    timer_slave_mode_select(TIMER2, TIMER_SLAVE_MODE_EXTERNAL0);
    /* 选择定时器输入触发源:内部触发2(ITI2) */
    timer_input_trigger_source_select(TIMER2, TIMER_SMCFG_TRGSEL_ITI2);
    /* 选择主从模式 */
    timer_master_slave_mode_config(TIMER2, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);
    /* 使用TIMER2更新事件作为触发器输出 */
    timer_master_output_trigger_source_select(TIMER2, TIMER_TRI_OUT_SRC_UPDATE);


    timer_deinit(TIMER0);

    timer_struct_para_init(&timer_initpara);
    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 3;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0, &timer_initpara);

    timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);
    
    timer_ocinitpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    timer_ocinitpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_0, &timer_ocinitpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0, 2);

    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);

    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);

    timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);
    /* 从模式选择:外部时钟模式0 */
    timer_slave_mode_select(TIMER0, TIMER_SLAVE_MODE_EXTERNAL0);
    /* 选择定时器输入触发源:内部触发2(ITI2) */
    timer_input_trigger_source_select(TIMER0, TIMER_SMCFG_TRGSEL_ITI2);

    /* TIMER 使能 */
    timer_enable(TIMER14);
    timer_enable(TIMER2);
    timer_enable(TIMER0);
}

先看现象：

黄色为主定时器14，以250Hz持续输出，蓝色为定时器14的从定时器2，紫色为主定时器2的从定时器0.

TIMER14只是普通的PWM输出，不赘述，只是在初始化时要设置为主从模式，另外要设置触发器使用TIMER14的更新事件，这样TIMER2才可以在TIMER14的每四次更新事件触发输出，TIMER对TIMER0同理。

其次，作为从定时器，是以主定时器作为参考，所以在设置预分频值和周期时要参考主定时器的时钟。

以上图为例，这里预分频值为0，即不对时钟进行分频，并将周期设为3（4-1），这样每四个TIMER14的更新事件便可触发一次TIMER的输出。如果从定时器想改变频率和占空比，修改对应参数即可。这里只是以最简单的方式展示基础的定时器级联。但是需要注意的是定时器的内部级联是有限制的，并不是任意两个定时器都可实现级联，需要参考手册来确定。

定时器的功能太多太多，仅凭一篇帖子肯定说不完，这里仅调出两个进行描述，下面挑出实例进行案例讲解：

恰好有兄弟求助，这里正好借这个问题进行一次实际操作：

这是一个典型的边沿不对齐的4路波形输出，每个单独的波形都可使用定时器的PWM模式或者比较输出模式来实现，但是同时输出就比较麻烦。此时可以考虑使用定时器的多路比较+DMA来实现。

对于比较输出切换模式，简单的理解就是将比较的值和当前计数器的值进行比较，根据比较结果来输出电平的高低，当比较的值和当前计数的值相等，做出电平的切换。

例如发生匹配之前是高电平，我们设置比较值为500，当定时器计数到500时，匹配成功，将输出改为低电平，反之亦然。
回到案例：
我们从这张图的0点开始计算，一格代表100个计数点，每8个点为一个周期，那么我们定时器的周期就设置为800，计数到800后重0开始再次计数。
那么对于A路，刚开始是高电平，计数到200变成低电平，再计数到700为高电平，然后继续计数到800。完成一个周期。那我们就设置该通道的比较事件触发DMA，初始计数值为200，记到200后触发匹配和DMA，将电平拉低，DMA将计数值改为700。循环下去即可。
那么同理对于/A而言，当CCR=300和 CCR=600时发生输出切换。同样开启该通道的比较事件触发DMA传输，实现CCR寄存器的数据循环更新。
对于B路，原理同上，当CCR=100和 CCR=400时发生输出切换。
对于/B，也可采用相同的方式，但是这里为了展示更多的用法，/B可以不采用DMA，因该波形的起始点刚反生电平翻转，这里可以采用PWM1的输出模式，将CCR设置为500。

基于上述分析，我们用代码实现效果：

首先通过宏定义设置TIMER0的通道外设地址（查手册，上文有介绍）：

#define TIMER0_CH0CV                    ((uint32_t)0x40012C34)
#define TIMER0_CH1CV                    ((uint32_t)0x40012C38)
#define TIMER0_CH2CV                    ((uint32_t)0x40012C3C)

定义DMA发送的数组

uint16_t buffer[2] = {200,700};
uint16_t buffer1[2] = {600,300};
uint16_t buffer2[2] = {400,100};

DMA初始化（DMA通道对应定时器通道可参考下表）：

/************************************************
函数名称 ： timer_dma_config
功    能 ： 初始化DMA
参    数 ： 无
返 回 值 ： 无
作    者 ： 呐咯密密
*************************************************/
void timer_dma_config(void)
{
    dma_parameter_struct dma_init_struct;

    rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA);


    dma_deinit(DMA_CH1);

    dma_init_struct.periph_addr  = (uint32_t)TIMER0_CH0CV;//外设地址
    dma_init_struct.periph_inc   = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
    dma_init_struct.memory_addr  = (uint32_t)buffer;//内存地址
    dma_init_struct.memory_inc   = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
    dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.direction    = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
    dma_init_struct.number       = 2;
    dma_init_struct.priority     = DMA_PRIORITY_ULTRA_HIGH;
    dma_init( DMA_CH1, &dma_init_struct);
    dma_circulation_enable(DMA_CH1);
    dma_channel_enable(DMA_CH1);
        

    dma_deinit(DMA_CH2);
    dma_init_struct.periph_addr  = (uint32_t)TIMER0_CH1CV;
    dma_init_struct.periph_inc   = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
    dma_init_struct.memory_addr  = (uint32_t)buffer1;
    dma_init_struct.memory_inc   = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
    dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.direction    = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
    dma_init_struct.number       = 2;
    dma_init_struct.priority     = DMA_PRIORITY_ULTRA_HIGH;
    dma_init( DMA_CH2, &dma_init_struct);
    dma_circulation_enable(DMA_CH2);
    dma_channel_enable(DMA_CH2);

        

    dma_deinit(DMA_CH4);
    dma_init_struct.periph_addr  = (uint32_t)TIMER0_CH2CV;
    dma_init_struct.periph_inc   = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
    dma_init_struct.memory_addr  = (uint32_t)buffer2;
    dma_init_struct.memory_inc   = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
    dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
    dma_init_struct.direction    = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
    dma_init_struct.number       = 2;
    dma_init_struct.priority     = DMA_PRIORITY_ULTRA_HIGH;
    dma_init( DMA_CH4, &dma_init_struct);
    dma_circulation_enable(DMA_CH4);
    dma_channel_enable(DMA_CH4);
}

初始化定时器0，开启通道和DMA：

/************************************************
函数名称 ： timer_config
功    能 ： 初始化TIMER0
参    数 ： 无
返 回 值 ： 无
作    者 ： 呐咯密密
*************************************************/
void timer_config(void)
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    /*configure PA8(TIMER0 CH0) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8);
 
    /*configure PA9(TIMER0 CH1) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_9);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_9);

    /*configure PA10(TIMER0 CH2) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_10);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_10);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_10);

    /*configure PA11(TIMER0 CH3) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_11);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_11);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_11);        
/**********************************************************************************/        
     /* 结构体 */
    timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;
  
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);

    timer_deinit(TIMER0);

    timer_struct_para_init(&timer_initpara);

    timer_initpara.prescaler         = 71;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 799;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 1;
    timer_init(TIMER0, &timer_initpara);


    timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);

    timer_ocinitpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
    timer_ocinitpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;
    timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_0, &timer_ocinitpara);
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_1, &timer_ocinitpara);
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_2, &timer_ocinitpara);
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_3, &timer_ocinitpara);

    /* 通道0 */
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0, buffer[0]);
    /* 设置为匹配时翻转 */
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_TOGGLE);
  
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    /* 通道1 */
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_1, buffer1[0]);
    /* 设置为匹配时翻转 */
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_TOGGLE);
    
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

        /* 通道2 */
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_2, buffer2[0]);
    /* 设置为匹配时翻转 */
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_TOGGLE);
    
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);

    /* 通道3 */
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_3, 500);
    /* 设置为PWM1输出 */
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_3, TIMER_OC_MODE_PWM1);

    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_3, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
   
   /* TIMER0主输出使能 */
    timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);
        
    /* TIMER0更新DMA请求启用 */
    timer_dma_enable(TIMER0, TIMER_DMA_CH0D);
    timer_dma_enable(TIMER0, TIMER_DMA_CH1D);
    timer_dma_enable(TIMER0, TIMER_DMA_CH2D);
//    timer_dma_enable(TIMER0, TIMER_DMA_CH3D);        
    /* 使能自动重装载 */
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);

    timer_enable(TIMER0);
}

试验效果：

这里波形有点瑕疵，是因为我没有裸板，在之前的板子上测试的，PA8,PA9,PA10外接了RS485电路，该板子还在使用，电路不好破坏，不过不影响试验结果。可以看出来是符合我们的需求的。

此次试验未使用到定时器的级联，解决问题的关键在于对问题本质的分析，对定时器各个功能的熟练掌握，介于时间和篇幅关系，这里就不介绍定时器的所有功能。如有问题，可发帖或跟帖提问，看到会尽量处理，如不好处理我会酌情继续发帖解决。