Makerbase SimpleFOC ESP32 例程6 双电机闭环位置力矩互控
第一部分 硬件介绍
1.1 硬件清单
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | ESP32 FOC V1.0 主板 | 1 |
| 2 | YT2804电机 | 2 |
| 3 | 12V电源适配器 | 1 |
| 4 | USB 线 | 1 |
| 5 | 6pin杜邦线 | 2 |
注意：YT2804是改装的云台无刷电机,带有AS5600编码器，可实现360°连续运转。
主要参数如下：
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | 输入电压 | 12V |
| 2 | 极对数 | 7 |
| 3 | 工作电流 | 180mA |
| 4 | 最大转速 | 3840RPM |
| 5 | 编码器分辨率（I2C）接口 | 12bit |
| 6 | 编码器分辨率（Analog）接口 | 1024 |
硬件清单如下图所示：
ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入QQ群（732557609）下载
1.2 硬件连接
1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.连接电机的AS5600编码器至ESP32 FOC主板，端口对应关系如下表
(编码器端口对应关系如下方实物图所示，注意不要接反)
3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
4.12V电源适配器连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！
上电后绿色指示灯亮
第二部分 软件配置
2.1 PC系统
Windows 10家庭中文版
2.2软件准备
Arduino 1.8.13
可从官方网站下载
也可从QQ群（732557609）下载
2.3 安装Arduino
略
2.4 安装SimpleFOC library
详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》
文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
注意：本例程使用的库版本为2.1.1，如果已经下载过其他版本，则需要更换版本。
更换版本的方法请参照往期示例。
文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/131019261?spm=1001.2014.3001.5502
第三部分 双电机闭环速度测试
3.1 修改代码
1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 6_two_motors_control_each_other。
（例程代码请加入QQ群下载）
3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
4.点击工具=>端口=>COM▢，选择对应的USB端口号。
5.18行和21行，根据选用电机的极对数修改BLDCMotor()中的值。
6.36行和39行，根据供电电压修改voltage_power_supply的值。
7.50行和51行，根据供电电压修改voltage_limit的值。
3.2 编译上传与测试
1.点击左上角的的上传按钮
等待编译上传
等待显示上传成功
代码上传成功后电机会进行自动校准，之后会进入闭环位置力矩互控模式。
2.此时手动转动其中一个电机，另一个电机也会跟随转动，两个电机时刻保持位置力矩互控。如果用手固定住其中一个电机，尝试转动另一个电机时，能感受到阻力的存在。
Makerbase SimpleFOC ESP32 例程6 双电机闭环位置力矩互控 到此结束。
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