目录
- 一、PPM输入控制
- 1.1、硬件准备
- 1.2、PPM信号
- 1.3、校准电机
- 1.4、输入设置
- 二、ADC输入控制
- 2.1、硬件准备
- 2.2、更改固件
- 2.3、电压信号
- 2.4、校准电机
- 2.5、输入设置
- 三、电动车转把控制
- 3.1、转把说明
- 3.2、转把测试
ODrive、VESC和SimpleFOC 教程链接汇总：请点击
一、PPM输入控制
1.1、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | VESC4 | 1 |
| 2 | 5008电机 | 1 |
| 3 | 12V电源 | 1 |
| 4 | USB延长线 | 1 |
| 5 | 遥控器 | 1套 |
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1.2、PPM信号
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一般用油门做为PWM信号输出，油门是通道3，下图：
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对于左手油门的遥控器来说，就是左边摇杆上下方向，下图：
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摇杆上下运动，接收机对应输出信号如下图：
PWM信号周期2.5ms(50Hz)，信号输出高电平在1-2ms的范围内变化，摇杆中间位置时高电平为1.5ms，
-
接VESC，下图：
1.3、校准电机
- 硬件接线完毕后，上电，待电脑识别VESC后，点击“AutoConnect”，右下角显示连接成功，
然后再点击“Setup Motors FOC”，进入配置流程，下图：
- 5008电机选择这两个都可以。检测阶段电机运行在开环状态，选择的电机越大，开环电流越大，电机越容易发热，下图：
- 校准大概需要一分钟时间，请耐心等待，下图：
更多配置说明可以参考前面教程《VESC操作入门——控制霍尔电机、无感电机和AS5047P》。
- 校准结果，下图：
点击OK，关闭。
- 正反转测试，下图：
finish，关闭。
1.4、输入设置
- 选择设置输入，下图：
- 选择PPM，下图：
- 当前界面，上下摇动遥控器摇杆（可多操作几次），进度条根据摇杆变化，准确的测量出PWM的占空比，下图：
- 选择电流模式，下图：
- 实际上也可以选择其它模式，
在实际操作的时候，因为电机是空载，电流很小就可以到达最大转速，所以 “Current” 模式缺乏行程感，
而下图另外2个模式就可以清晰的反应摇杆行程对电机转速的控制，
- APP中选择PPM并保存，下图：
此时操作摇杆就可以控制电机转动，向上电机正转，向下电机反转。
注意操作时动作要慢，不要快速的上下划动摇杆，电机转速突变容易产生高压反电动势，本人的12V小功率开关电源就这样被击穿了。如果是锂电池可能会好点。
二、ADC输入控制
2.1、硬件准备
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电机 购买链接：某宝购买
2.2、更改固件
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因为上面测试PPM时使用了带AS5047P编码器的电机，固件中默认使能了SPI接口，所以需要重新烧写不支持SPI接口的固件，
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请使用STlink配合STM32 ST-LINK Utility软件烧写，下图：
- 不要使用vesc_tool更新固件，经本人反复对比测试，确认更新无效，下图：
2.3、电压信号
- 用10K电位器（也可以用其它阻值），下图
这种电位器质量比较差，测试过程中多注意电压信号输出，
- 接VESC，下图：
2.4、校准电机
- 接入无感电机，所以校准参数如下图，
校准过程请参考上面1.3小节，
2.5、输入设置
- 选择 setup input，下图：
- 选择ADC输入，下图：
- 选择“Duty Cycle”（也可以不选），转动电位器，进度条根据电位器变化，准确的测量出实时电压，下图：
- 选择占空比，写入，下一步，下图：
- 也可以选择其它模式，待熟练后可尝试，下图：
- 点击下一步，完毕。
- APP中选择ADC并保存，下图：
- 配置完毕，转动电位器，需先转到最低位（最小电压输出0），然后缓慢调大，当输出电压大于1.2V左右时，电机开始转动。
- 为什么要大于1V才有输出，这跟电动车的转把特性有关。
三、电动车转把控制
3.1、转把说明
- 转把是由一个固定的霍尔元件和一个能转动的半圆形磁条构成，
磁条固定在转柄上，它的磁性是一头强一头弱，起初霍尔是对应磁铁最弱的一端，转动转把霍尔对应磁铁的磁性加大，霍尔感应磁场变强，信号线的电压随着升高，
- SS49E接5V电源，随磁场增强，信号输出电压在1—4V，下图：
3.2、转把测试
待续
刚买了转把，请等待
