2. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：直流电机连接在Bigfish扩展板的（5，6）引脚。

3. 运动功能实现

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void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

}


void loop()

{

  digitalWrite( 5 , HIGH );

  digitalWrite( 6 , LOW );

}

4. 步态变化

      示例中的样机做出的是前腿（或后腿）同起同落的类似跳跃的动作，两条前腿的运动相位相同，两条后腿的运动相位相同，而两条前腿和两条后腿之间的运动相位相差180°。

      通过调整输出头和连杆的安装位置（将一侧输出头旋转180°后安装），可以改变腿部的运动相位，让“左前腿、右后腿”相位相同，“左后腿、右前腿”相位相同，而这两组腿之间的运动相位相差180°，就可以实现像行走一样的对侧步步态。

 

程序源代码及样机3D文件资料内容详见 连杆组简易四足-概述