本文主要记录Q-ROBOT移动机器人的开发流程~

github:  GitHub - Qsx567/SLAMCarProject

（持续更新中~希望各位铁子走过路过给个小小的star！灰常感谢！）

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本项目为我设计的移动SLAM机器人，命名为： Q-Robot

• 机器人底盘控制器：STM32F103RCT6
• 上层控制器：树莓派4B
• 传感器：
  • 思岚A1激光雷达
  • Orbbec Astra Pro RGB-D相机
  • 高精度9轴惯导模块N100
  • PS2遥控器
• 软件：
  • STM32CubeMX 6.7.0
  • Keil 5.29.0
  • 立创EDA
  • CAD迷你画图

一、机器人底盘（亚克力板图纸）

• 总共包括两个文件(plate->plate1.dwg/plate2.dwg)
  • 第一层亚克力板图纸（可放置520电机、锂电池、思岚A1激光雷达/串口板）
  • 第二层亚克力板图纸（可放置Orbbec Astra Pro RGB-D相机、树莓派4B、STM32控制板、PS2遥控器接收器、7寸的显示屏）

第一层亚克力板图纸

第二层亚克力板图纸

二、机器人底盘控制器原理图

 基于SMT32F103RCT6的控制器原理图

三、机器人底盘控制器PCB图

基于SMT32F103RCT6的控制器PCB图

四、机器人底盘控制器--> STM32

• 电机控制（motor）:TIM5/TIM8
  • Motor1：TIM8_CH1/TIM8_CH2
  • Motor2：TIM5_CH3/TIM5_CH4
  • Motor3：TIM8_CH3/TIM8_CH4
  • Motor4：TIM5_CH1/TIM8_CH2
• 编码器（Encoder）：TIM1/TIM2/TIM3/TIM4
  • Encoder1:TIM1
  • Encoder2:TIM2
  • Encoder3:TIM3
  • Encoder4:TIM4
• PS2遥控器
  • PC0 ->Input PS2_DAT
  • PC1 ->Output PS2_COM
  • PC2 ->Output PS2_ATT
  • PC3 ->OutPut PS2_CLK
• 串口（UART5）
  • PD2 --> U5_RX
  • PC12 --> U5_TX
• MPU6050（IIC）
  • MPU6050_SDA：PC4
  • MPU6050_SCL：PC5

五、ROS相关教程

• 1.使用思岚A1激光雷达
  • 链接: ROS下使用激光雷达
• 2.使用Wheeltec N100惯性模块
  • 链接: ROS下使用N100模块
• 3.使用乐视深度相机LeTMC-520
  • 链接: ROS下使用乐视深度相机LeTMC-520

已完成情况：

•  添加电机控制（PWM）相关代码
•  添加编码器数据的采集以及转化为速度m/s
•  添加机器人运动模型（四轮模型）运动学逆解
•  添加PID控制算法（增量式）
•  添加PS2遥控器相关代码
•  添加MPU6050驱动代码，可获取加速度原始值和角速度原始值
•  添加将底层控制数据通过串口发送给ROS端
•  新增FreeRTOS功能，后续只修改维护QRobot_FreeRTOS，基本功能和无OS版本一致，不同之处只是一些逻辑方面
•  增加思岚A1激光雷达驱动代码
•  增加N100惯性导航模块驱动代码
•  增加乐视深度相机LeTMC-520驱动代码