一、打开小海龟

1.1终端，启动ROS Master：

roscore

1.2终端2，启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

输入rosrun turtlesim，敲两下Tab健可查看该命令下有哪些功能

1.3终端3，启动海龟控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

二、查看系统中的计算图

新建终端窗口：

rqt_graph

可展示系统中运行的计算图：

可以清晰地了解系统节点间通信的部分信息。
teleop_turtle节点（键盘控制节点）通过cmd_vel（topic）向turtlesim节点（海龟仿真器节点）发出消息，使得小海龟移动。

三、节点命令

3.1查看节点下的命令rosnode

rosnode

3.2显示节点列表rosnode list

rosnode list

可以看到有3个节点

3.3查看节点信息rosnode info /节点名

rosnode info /节点名

我们查看海龟仿真器节点/turtlesim的信息：

rosnode info /turtlesim

可以看到海龟仿真器节点/turtlesim自己有一些发布和订阅，也有一些服务

四、话题命令

rostopic命令工具能让你获取ROS话题的信息。

4.1查看话题命令rostopic

rostopic

4.2显示topic列表rostopic list

# (1) 列出当前已被订阅和发布的所有话题。
rostopic list
# (2) 列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息。
rostopic list -v

4.3把数据发布到当前某个正在广播的话题上rostopic pub

rostopic pub (参数) 话题名 消息数据结构 “具体数据”

# 命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度移动。
rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear [2.0, 0.0, 0.0]  [0.0, 0.0, 1.8]"

/turtle1/cmd_vel：这是要发布到的话题的名称
geometry_msgs/Twist：这是发布到话题时要使用的消息的类型。

还有一种快速输入的方法：先输入以下命令，然后双击Tab键，最后使用<-和->键修改linear和angular。

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist 

下面我们用 rostopic pub -r 命令来发布源源不断的命令：

# 命令以10Hz的频率发送消息给turtlesim，保证乌龟持续做圆周运动
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.0]'

五、查看消息数据结构

上例我们使用了消息数据结构定义了一个消息传给topic，我们可以查看有哪些消息数据结构。
查看消息数据结构使用：

rosmsg show …

在输入过程中，我们可以勤使用Tab键查看或填充内容。

六、服务通信

上面的例子我们使用了向topic传msg来控制节点，这次我们试试第二种通信方式service。

6.1查看服务列表rosservice list

rosservice list

6.2手动通过服务来进行操作rosservice call

这次我们通过人工产生服务（service）来诞生一只新海龟，使用rosservice call /spawn …
在服务列表中，有个/spawn服务，可以产生一只新的海龟。
格式：

rosservice call (参数) 服务名 “具体数据”

这时我们再输入rostopic list，可以看到turtle2已经在topic里了

七、话题记录和复现rosbag

试想我们尝试让海龟以我们指定的路径移动了一回，我们想要把它 记录下来，拷贝到自己的实验室再复现出来，我们就可以使用话题记录功能。
常用命令

rosbag record -a -O 文件名

比如我们使用之前打开的键盘操作器让海龟移动一圈并记录下来：
（1）打开新终端输入

rosbag record -a -O cmd_record

这样就开始记录了：

（2）移动一下
（3）到记录界面按Ctrl+C停止，文件就记录了

（4）接下去关闭所有打开的ros节点
重新开启roscore

开启海龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node

这时我们输入

 rosbag play cmd_record

就可以复现之前的移动啦

参考视屏：古月居ROS入门21讲