一、打开gazebo搭建模型

gazebo

在gazebo界面左上角点击“Edit”——>"Building Editor"进入下图的模型搭建界面。可以自己利用左边的材料搭建模型。

点击墙壁之类的物品，右键，点击“Open Wall Inspector”按钮，就会出现可以调模型参数的界面如下，根据自己的需要调整墙壁的长宽高和材质等：

模型搭建好之后，点击左上角的“File”——>"Save as"就会出现如下界面，给自己的模型命名之后保存即可。然后ctrl+C关掉gazebo。

二、生成.world文件

在终端重新打开gazebo

gazebo

 点击左上角“Insert”——>找到刚刚自己保存的模型路径，比如我的模型名字就是myhome，点击模型名字拖动到空的gazebo中，就会在gazebo里面自动生成你刚刚搭建的模型，这就是你的world。

然后点击左上角的“File”——>"Save World As"出现如下界面，找到自己的功能包/src，保存到自己创建的world文件下面。注意这里给自己的world命名时，一定要带上后缀.world，就是File name这一栏，否则到时候会出错。

 

然后在终端Ctrl+C关闭gazebo.

三、编写launch文件在gazebo显示模型

在功能包/src下面创建launch文件夹，创建my_home.launch文件，将下面代码写入launch文件中

<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/myhome.world"/> 
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
</launch>

 这里需要把第三行的mbot_gazebo改成自己的功能包名字，把第三行的myhome.world改成刚刚你自己保存的.world文件名字。

编译文件，在当前终端输入

catkin_make

在另一个终端输入：

source ./devel/setup.bash
roslaunch mbot_gazebo my_home.launch

这里需要把my_home.launch改成你自己的.launch文件名字

 这样会自动打开gazebo并且显示刚刚自己搭建的模型了。