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前言

在学习moveit2的样例时发现加载机器人配置参数多使用MoveItConfigsBuilder，它具体的功能和使用方法是什么呢。
这篇博文用来记录说明该函数的使用方法、作用和调用逻辑。

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MoveItConfigsBuilder的功能作用

为了方便地从MoveIt配置包加载参数以用于ROS 2 launch，MoveIt提供了MoveItConfigsBuilder函数，该函数是在moveit_configs_utils包中。
如下是一个简单的例子，其中用到了moveit_resources_panda这个名称对应的文件或者说包是moveit_resources_panda_moveit_config。

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder


def generate_launch_description():
    moveit_config = MoveItConfigsBuilder("moveit_resources_panda").to_moveit_configs()

    tutorial_node = Node(
        package="moveit2_tutorials",
        executable="robot_model_and_robot_state_tutorial",
        output="screen",
        parameters=[
            moveit_config.robot_description,
            moveit_config.robot_description_semantic,
            moveit_config.robot_description_kinematics,
        ],
    )

    return LaunchDescription([tutorial_node])

我们可以将一些解析后机器人的配置参数传给Node去运行。如：

    tutorial_node = Node(
        package="moveit2_tutorials",
        executable="robot_model_and_robot_state_tutorial",
        output="screen",
        parameters=[
            moveit_config.robot_description,
            moveit_config.robot_description_semantic,
            moveit_config.robot_description_kinematics,
        ],
    )

或者手动设置加载的目标文件：

from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder

moveit_config = (
    MoveItConfigsBuilder("moveit_resources_panda")
    .robot_description(file_path="config/panda.urdf.xacro")
    .robot_description_kinematics(file_path="config/kinematics.yaml")
    .planning_pipelines(
        pipelines=["ompl", "pilz_industrial_motion_planner"],
        default_planning_pipeline="pilz_industrial_motion_planner",
    )
    .to_moveit_configs()
)

机器人resource文件样例

下边是panda和fanuc两款机器人的resource文件结构：

fanuc机械手：

panda 机械手:

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总结

希望能给大家对于MoveItConfigsBuilder的理解一些帮助。