目的：不使用kitti2bag，因为kitti2bag的格式都是固定的，如果将来自己要添加什么东西，这个就会变得非常麻烦，自己编写程序就会右很多的变化。

开始之前仍然要下载kitti数据集，下载方式参考Ubuntu1804里进行KITTI数据集可视化操作_FYY2LHH的博客-CSDN博客

1、先执行roscore

roscore

2、新创建一个pkg

cd catkin_ws/src

3、在上述路径中执行

catkin_create_pkg kitti_tutorial rospy

4、回车之后cd ..回到上一页（catkin_ws路径下）

cd ..

5、编译

catkin_make

6、回到hom/catkin_ws/src/kitti_tutorial/src目录下

右键创一个新的py文件，名称为kitti/py，用自己喜欢的编译器打开

7、打开编译器之后，输入下列内容

#!/usr/bin/env python
import cv2
imp