文章目录
- 前言
- 一、简介
- 二、Pure Pursuit算法优缺点
- 三、 代码实现
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- 3.1 算法实现步骤
- 3.2 pure_pursuit.h
- 3.3 pure_pursuit.cpp
- 3.4 cubic_spline_path.py
- 3.5 节点连接关系
- 3.6 RVIZ显示
- 四、总结
前言
在自动驾驶和机器人导航领域，路径跟踪是一项关键技术，它使车辆或机器人能够按照预定的路径规划进行移动。路径跟踪算法的选择对于系统性能和安全性至关重要。本文将介绍一种常用且有效的路径跟踪算法——Pure Pursuit算法。我们将详细讨论Pure Pursuit算法的原理、实现步骤以及如何在自动驾驶和机器人系统中应用该算法进行路径跟踪。
