一、安装Xenomai-3.2.1

Ubuntu18.04安装Xenomai实时内核https://blog.csdn.net/m0_56451176/article/details/130608887?spm=1001.2014.3001.5501

二、安装igH EtherCAT Master

2.1安装所需工具

sudo apt install autoconf autogen libtool

2.2下载IgH源码

EtherCAT安装包：IgH源码:ethercat-e1000e-5.10.tar.gz（目前最新的稳定版）

2.3安装

•  解压EtherCAT安装包，复制到“~/xe