背景介绍

  空间机构具有结构紧凑、运动灵活等特点，在航空航天、精密仪器以及工业设备等领域具有广泛的应用。调研发现，机械臂一般采用伺服电机作为动力源，通过空间连杆驱动末端执行器，大大的减轻了工人的劳动强度。本节中主要是针对RSSR空间连杆机构进行运动学和动力学分析，为设计电机驱动提供参考依据，并且相关成果能够为后续的结构优化设计提供理论支撑，缩短产品从概念到落地的周期。

  RSSR空间连杆机构在现实生活中应用广泛，过去几年内吸引了国内外大量的研究学者的兴趣。本推文在相关工作基础上，采用MATLAB编写相应的程序，建立各杆长与输出转角之间的函数关系，具体内容如下所示：

运动学分析

  采用解析法对空间连杆机构进行分析时，可以通过矢量回转法和旋转矩阵法建立RSSR空间连杆机构的数学模型：对于旋转矩阵法来说，通过坐标变换，得到A、B两点矩阵法表述的坐标，基于连杆AB杆长的约束建立数学方程，得到输入角与输出角之间函数关系。

表1 RSSR空间连杆机构各参数的含义

参数	含义
m	原动杆QA的长度
l	杆AB的长度
n	从动杆OB的长度
h	原动杆与从动杆转轴高度差
β	原动杆与从动杆转轴之间的夹角
p	从动杆到转轴的长度
q	原动杆到转轴的长度
θ	原动杆1的转角，输入角
φ	从动杆3的转角，输出角

程序源码

clear all;clc
% 根据具体情况输入RSSR空间机构相关参数(主要包含m、n......相关参数以及原动件转角)
sita=90-yuandongjiao;
a=-cosd(beta)*sind(sita)+(q./m)*sind(beta);

b=-(h/m)-cosd(sita);
c=(-p*sind(beta).*sind(sita)+h*cosd(sita))/n+(-l*l+m*m+n*n+h*h+p*p+q*q-2*p*p*q*q*cosd(beta))/(2*m*n);
fai1=2*atand((a+sqrt(a.*a+b.*b-c.*c))./(b-c));
fai2=2*atand((a-sqrt(a.*a+b.*b-c.*c))./(b-c));
fai=90+fai2;
plot(yuandongjiaofai,'g')

动力学分析

  研究表明，机器人精确的运动控制离不开动力学分析。本部分对常用的动力学分析方法进行介绍，提供简单实例，为后续工作提供基础。本推文中采用双连杆机构，通过拉格朗日动力学分析关节的受力状态，具体内容如下所示：

  选取笛卡尔坐标系。连杆1和连杆2的关节变量分别为转角 θ₁ 和 θ₂，关节1和关节2相应的力矩是 τ₁和 τ₂。连杆1和连杆2的质量分别是 m₁和 m₂，杆长分别为 l₁和 l₂，重心分别在 C₁ 和 C₂ 处，离关节中心的距离分别为 d₁ 和 d₂。

1. 系统的动能表述

  杆1重心 C₁ 的坐标为：

$$\begin{array}{rl}& x_1=d_1\sin {\theta }_1\\ & y_1=-d_1\cos {\theta }_1\end{array}$$

则速度的平方和为：

$${\dot{x}}_1^2+{\dot{y}}_1^2={\left(d_1{\dot{\theta }}_1\right)}^2$$

杆2重心 C₂ 的位置坐标为：

$$\begin{array}{rl}& x_2=l_2\sin {\theta }_1+d_2\sin ({\theta }_1+{\theta }_2)\\ & y_2=-l_1\cos {\theta }_1-d_2\cos ({\theta }_1+{\theta }_2)\end{array}$$

则速度的平方和为：

$${\dot{x}}_2^2+{\dot{y}}_2^2=l_1^2{{\dot{\theta }}_1}^2+d_2^2({\dot{\theta }}_1+{\dot{\theta }}_2)+2l_1{d}_2({{\dot{\theta }}_1}^2+{\dot{\theta }}_1{\dot{\theta }}_2)\cos {\theta }_2$$

系统的动能为：

$$\begin{array}{rl}& E_k=\sum E_{ki}\\ & E_{k1}=\frac{1}{2}{m}_1{d}_1^2{{\dot{\theta }}_1}^2\\ & E_{k2}=\frac{1}{2}{m}_2{l}_1^2{{\dot{\theta }}_1}^2+\frac{1}{2}{m}_2{d}_2^2{\left({\dot{\theta }}_1+{\dot{\theta }}_2\right)}^2+m_2{l}_1{d}_2({{\dot{\theta }}_1}^2+{\dot{\theta }}_1{\dot{\theta }}_2)\end{array}$$

2. 系统的势能表述

$$\begin{array}{rl}& E_p=\sum E_{pi}\\ & E_{p1}=m_{1}g{d}_1(1-\cos {\theta }_1)\\ & E_{p2}=m_{2}g{l}_1(1-\cos {\theta }_1)+m_{2}g{d}_2\left(1-\cos \left({\theta }_1+{\theta }_2\right)\right)\end{array}$$

3. 建立拉格朗日函数
$$L=E_k-E_p$$

4. 系统动力学方程

  根据拉格朗日方程计算各关节上的力矩，其中，关节1上力矩τ1为：
$${\tau }_1=\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial \dot{\theta }}-\frac{\partial L}{\partial {\theta }_1}$$