图像金字塔对比--光流法and fast角点

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fast角点以计算快为出名，但是其不具有尺度不变性和旋转不变性。针对尺度不变性，其说的是对于远处和近处相同的一个物体，可能近处能够检测出来有角点，但是放远了以后就不一定能检测出来角点了。使fast角点具有尺度不变性，操作过程如下：

1.对图像做不同尺度的高斯模糊

2.对图像做降采样

3.对每层金字塔做FAST特征点检测

4.n幅不同比例的图像提取特征点总和作为这幅图像的oFAST特征点。

就是说通过上面的步骤，分别检测每层金字塔上的fast角点，然后作为这幅图像的fast角点。这样便通过图像金字塔实现了fast角点的尺度不变性。

旋转不变性，通过上面图中的公式进行计算，这个在高翔的深蓝学院课程课后作业有练习到，这里就不过多说明了。

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这个地方，有的代码里前面的xy和后面的xy貌似不太对应，但是也能算出来，这个地方有些疑惑。我修改了使前后xy一样以后，检测出来的orb特征点和没修改的特征点是基本一致的。这个地方，感觉根据公式来说的话，前后xy应该是一样的。

还有一个光流法的金字塔，其大体思路如下：

建立一个图像金字塔，然后从上到下依次进行光流跟踪，其中，上一层跟踪的结果，比如说在某个图像小块内。那么下一层跟踪的初值就选择这一小块图像，然后进行跟踪。以此进行，直到最后一层图像金字塔，这时候得到的跟踪结果我们认为是鲁棒且准确的。以上的描述就是一种从粗到细的解决方法coarse-to-fine method。

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