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前言：
一、任务创建与删除的API函数
二、任务挂起与恢复的API函数
总结：
前言：
博客笔记根据正点原子视频教程编辑，仅供学习交流使用！
一、任务创建与删除的API函数
任务的创建和删除的本质就是调用FreeRTOS的API函数，任务创建创建分动态创建和静态创建：
动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中自动分配，不需要人为操作。
静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。
①动态创建任务函数
BaseType_t xTaskCreate
( TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */
const char * const pcName, /* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN（宏） */
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, /* 任务堆栈大小，注意字为单位 */
void * const pvParameters, /* 传递给任务函数的参数 */
UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
TaskHandle_t * const pxCreatedTask /* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)
注意：任务堆栈大小以字为单位；传递给任务函数的参数通常是空NULL。
动态创建任务实际使用时只有三步：①将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1。②定义函数入口参数。③编写任务函数。
创建之后，任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行！
动态创建任务函数内部机理：①申请堆栈内存&任务控制块内存。②TCB结构体成员赋值（TCB就是任务控制块，存储了任务的名字、优先级、状态等信息）。③添加新任务到就序列表。
TCB结构体成员介绍：
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t * pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员（与任务切换密切相关）*/
ListItem_t xStateListItem; /* 任务状态列表项 */
ListItem_t xEventListItem; /* 任务事件列表项 */
UBaseType_t uxPriority; /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */
StackType_t * pxStack; /* 任务栈起始地址 */
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /* 任务名字 */
…
//省略很多条件编译的成员
} tskTCB;
任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复紧密相关，必须放在TCB第一个；每个任务都有自己的任务控制块（TCB），类似于身份证。
②静态创建任务函数
TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */
const char * const pcName, /* 任务函数名 */
const uint32_t ulStackDepth, /* 任务堆栈大小注意字为单位 */
void * const pvParameters, /* 传递的任务函数参数 */
UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级 */
StackType_t * const puxStackBuffer, /* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
StaticTask_t * const pxTaskBuffer /* 任务控制块指针，由用户分配 */
);
注意：前五项与动态创建任务函数几乎一样，后两个参数与用户分配有关。
静态创建任务实际使用时只有五步：①将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1。②定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB。③定义两个接口函数：空闲任务内存赋值vApplicationGetIdleTaskMemory( ) 和软件定时器内存赋值vApplicationGetTimerTaskMemory （）。④定义函数入口参数。⑤编写任务函数。
创建之后，任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行！
静态创建任务函数内部机理：①TCB结构体成员赋值。②添加新任务到就绪列表。
③删除任务函数
void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete); /*只有一个入口参数，待删除任务的任务句柄*/
只有创建成功的任务才可被删除，被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除。
注意：当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）；空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存（动态创建的），但是由用户在任务删除前申请的内存， 则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露（静态创建的） 。
实际使用只有两步：①使用删除任务函数，需要将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1 。②入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）
内部机理：
①获取所要删除任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身。
②将被删除任务移除所在列表：将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表。
③判断所要删除的任务：如果删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行；如果删除其他任务，释放内存，任务数量--。
④更新下一个任务的阻塞时间：更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务 。
二、任务挂起与恢复的API函数
挂起类似于暂停，可恢复；而删除任务，无法恢复。恢复就是恢复挂起的任务。带有“FromISR”后缀的是在中断函数中专用的API函数：
①任务挂起函数
void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) /*也是一个参数，待挂起任务的任务句柄*/注意：使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1；无论优先级如何，被挂起的任务都将不再被执行，直到任务被恢复；当传入的参数为NULL，则代表挂起任务自身（当前正在运行的任务）。
②任务恢复函数
void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) /*也是只有一个参数，待恢复任务的任务句柄*/注意：使用该函数注意宏INCLUDE_vTaskSuspend定义为 1；任务无论被 vTaskSuspend() 挂起多少次，只需在任务中调用 vTakResume() 恢复一次，就可以继续运行。且被恢复的任务会进入就绪态！
③中断中的任务恢复函数
BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume) /*也是一个参数，待恢复任务的任务句柄*/返回值：（被恢复的任务优先级高于正在执行任务时返回pdTRUE）
注意：使用该函数注意宏INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 必须定义为 1，专用于中断服务函数中的恢复；中断服务程序中要想调用freeRTOS的API函数，则中断优先级不能高于FreeRTOS所管理（5-15）的最高优先级。
总结：
本段时间学习的实时操作系统都是基础知识，目的在于对于FreeRTOS有个整体的理论构架，暂且不涉及实操，后续实操会专门撰写记录笔记！
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