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一、安装插件

 二、环境配置

 2.1初始化工作空间

2.2配置VSCode

2.2.1创建功能包

2.2.2配置 c_cpp_properties.json

2.2.3配置 task.json

2.2.4配置 CMakeLists.txt

 三、运行程序

3.1编译程序

3.2启动ros master

3.3执行可执行文件 

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用VSCode编辑ROS程序时，会出现一大串红色波浪线，让人挠头。

在VSCode配置ROS环境，以提高工作效率和配置可移植性，现对配置步骤进行记录。

一、安装插件

在VSCode应用商店，搜索和下载以下插件

 

 二、环境配置

 2.1初始化工作空间

在代码位置新建文件夹 /vscode_ros/src

在src文件夹内，初始化工作空间 catkin_init_workspace

在 /vscode_ros下，编译 catkin_make

在 /vscode_ros下，输入指令code . ，可以用VSCode直接打开文件夹

2.2配置VSCode

2.2.1创建功能包

在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹，右键src选择create catkin package

1.  弹出的第一个框（package name）填写你的功能包名称，这个是自定义，我命名为vscode_ros
2. 弹出的第二个框（dependencies）填写你用到的功能包名称，这里填roscpp rospy std_msgs

2.2.2配置 c_cpp_properties.json

在configurations中添加

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

2.2.3配置 task.json

按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后选择catkin_make: build，并做以下修改

在 "args"中添加 "-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON"

可以实现快捷键 ctrl + shfit + b 编译 

2.2.4配置 CMakeLists.txt

把常用的库都加进来，便于移植使用

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(vscode_ros)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)  

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  rosbag
  std_msgs
  tf
  message_filters
  geometry_msgs
  #image_transport
  #cv_bridge
)

find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(
    include
	  ${catkin_INCLUDE_DIRS} 
	  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
  	${CERES_INCLUDE_DIRS}
  	)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
  DEPENDS EIGEN3 PCL 
  INCLUDE_DIRS include
)

add_executable(vscode_ros src/main.cpp)
target_link_libraries(vscode_ros ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} )

 三、运行程序

3.1编译程序

ctrl + shfit + b 

3.2启动ros master

执行快捷键ctrl + shfit + p输入ROS: Start

3.3执行可执行文件 

ctrl + shfit + p 输入 ROS: Start：Run a Ros executable，依次输入功能包的名称和节点名称

主要参考教程：【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）_ros vscode_晴明大大的博客-CSDN博客